SISTEM PERGERAKAN ROBOT KRSTI DENGAN MENGGUNAKAN REKAM GERAKAN DARI ROBOT CLONING KRSTI

Surya Agung Kurnia (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
Panca Mudjirahardjo (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)
n/a Nurussa'adah (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 6, No 2 (2018)

Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya bangsa. Keindahan tarian diukur dari keluwesan, keaktifan, serta sinkronisasi tarian robot dengan irama musik pengiring. Keluwesan pergerakan dipengaruhi oleh banyaknya sudut gerakan yang harus diciptakan sehingga tidak terlihat kaku saat robot sedang menari. Berdasarkan masalah tersebut maka dirancang suatu sistem rekam penggerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang sangat cepat dan mudah sehingga membantu programmer dalam mencari algoritma gerakan tari dengan cepat. Pada penelitian, dibuat 2 kaki robot (robot cloning dan robot KRSTI) sebagai prototype. Robot kaki KRSTI tersebut mengikuti gerakan robot cloning yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa variabel resistor sebagai sensor sudut. Sensor tersebut diletakan pada sendi-sendi robot dan kemudian informasi sudut akan dikirim ke mikrokontroler. Dari mikrokontroler akan mengirimkan sinyal ke robot KRSTI dan robot KRSTI bergerak sesuai gerakan robot cloning. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, robot KRSTI dapat bergerak sesuai dengan robot cloning. Hasil pengujian 10 sensor mendapatkan kesalahan 0.02 V, dengan kesalahan terendah 0 V dan terbesar 0.07 V. Sensor memiliki sudut mangkus antara 300 - 2800 dari 00 - 3050. Hasil konversi ADC, linier dengan kesalahan sebesar 0.18 bit (0 bit) dari kisar 0-1023 bit. Pengujian sudut servo mendapatkan error terbesar 50 dan terkecil 10. Hasil pengujian keseluruhan, selisih error terbesar bernilai 23.330 dan terkecil 0.300. Kata Kunci : KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Invers Kinematika. ABSTRACK Indonesian Dance Robot Contest (KRSTI) is a competition for designing and making robots which is accompanied by elements of art and culture of the nation. The beauty of the dance is measured by flexibility, liveliness, and sync of robot dance with the rhythm of music. Flexibility of movement is influenced by how many angles of movement that must be created so not to look stiff when the robot is dancing. Based on the problem then designed a system record the movement of robot KRSTI by using robot cloning KRSTI. This system is designed to get a fast and easy response that can helps the programmer in looking for dance movement algorithms quickly. In the study, there are made 2 legs of robot (robot cloning and robot KRSTI) as a prototype. KRSTI foot robot is following the movement of robot cloning that has been equipped with a potentiometer as a controller angle sensor. The sensor is placed on the robotic joints and then the angular information will be sent to the microcontroller. From the microcontroller will send a signal to the robot KRSTI and KRSTI robot moves according to the robot cloning movement. Based on experiments that have been done, KRSTI robot can move according to robot cloning. The test results of 10 sensors get the error 0.02 V, with the lowest error 0 V and largest 0.07 V. The sensor has an effective angle between 300 - 2800 from 00 - 3050. The results of ADC, linear with error of 0.18 bits (0 bits) from 0- 1023 bits. Testing the servo angle get the biggest error 50 and the smallest 10. The overall test result, the biggest error difference is 23.330 and the smallest 0.300. Keywords: KRSTI, Sensor, Servo Tower Pro MG 90, Inverse Kinematic.