IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS TERHADAP POLA GERAK HEXAPOD ROBOT 2 DOF

Selamat Muslimin
Kharis Salahuddin
Ekawati Prihatini

Dielektrika : Jurnal Ilmiah Kajian Teori dan Aplikasi Teknik Elektro
Vol 4 No 2 (2017): DIELEKTRIKA

Robot adalah alat manipulator yang dirancang dan diprogram menjadi robot. Salah satunya dirancang robot bangun 2 DOF (Gelar Kebebasan) yang diimplementasikan melawan robot berkaki. Dalam hal ini robot hexapod yang terdiri dari dua derajat kebebasan melakukan gerakan kaki robot yang fleksibel. Hal ini berdasarkan sudut pandang motor servo dengan penerapan invers kinematics sebagai analisis sudut servo. Desain robot ini memecahkan metode dasar geometri analitik melalui trigonometri turunan. Metode ini digunakan agar robot menghasilkan output setiap gerakan kaki dengan mengubah servo sudut yang telah dianalisis melalui algoritma kinematika invers pada kaki robot. Keseluruhan total Kaki robot adalah 12 kaki dengan 12 derajat derajat kebebasan.