Implementasi Sistem Robot Beroda Dengan Lengan Sebagai Fungsi Pembersih Kaca

Ilona Usuman (Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada)
Widodo Prijodiprodjo (Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada)
Elfin Ardiansyah (Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada)
Prima Asmarasejati (Laboratorium Elektronika dan Instrumentasi, Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Gadjah Mada)

Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems
Vol 1, No 1 (2011): April

Selama ini kesibukan setiap individuyang semakin meningkat membuat kebersihan rumahseringkali terlupakan sehingga perlu dibuat suaturobot berbentuk lengan robot (robot arm) untukpembersih kaca menggunakan skema active forcecontrol dan behaviour based control. Manfaat daripenelitian ini adalah Robot yang dihasilkan jikadikembangkan dapat membantu meringankanpekerjaan pembersihan kaca jendela, pintu, penyekatruang dan sebagainya di lingkup rumah tanggamaupun bagi para petugas pembersih (cleaningservice). Robot lengan ini dibuat denganmemperhatikan efek beban pada lengan termasukmengurangi gangguan pada torsi denganmenggunakan skema active force control.Dari hasil penelitian yang diperoleh robot lengandibuat dengan 4 DOF (Degree Of Freedom) yaitu 4derajat kebebasan yang dapat membersihkan kacasecara naik dan turun, serta kesamping kiri dankanan. Diharapkan robot ini dapat mempermudahpekerjaan manusia untuk membersihkan kaca.