Analisis Sistem Kendali Sendi Exoskeleton Robotik untuk Pola Pergerakan Manusia Normal

Nova Silvia (Politeknik Negeri Batam)
Jhon Waarif Hasibuan (Politeknik Negeri Batam)
Rony Harjon Lumantobing (Politeknik Negeri Batam)
Budiana Budiana (Politeknik Negeri Batam)

Journal of Applied Electrical Engineering
Vol 3 No 1 (2019): JAEE, June 2019

Salah satu alat yang dapat digunakan untuk membantu pergerakan tubuh manusia adalah dengan menggunakan sendi exoskeleton. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengaplikasikan Fuzzy Logic Controller (FLC) dengan menggunakan C# dalam pengaturan besar torsi yang telah ditentukan dan arah putaran motor ke driver motor, serta mengubah sinyal input berupa sudut fase berjalan menggunakan metode Fuzzy Logic Clasification. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan diperoleh kesimpulan bahwa dengan mengontrol arus yang diberikan sebesar 2215 mA menghasilkan variasi dari tiap fase gaya berjalan sehingga diketahui pola pergerakan manusia. Berdasarkan panjang lengan beban sebesar 40 cm didapatkan gaya sebesar 5,53 N.