Pengaturan Gerakan Hover dan Roll pada Quadcopter dengan Menggunakan Metode PI Ziegler-Nichols dan PID Tyreus-Luyben

huda ubaya (Universitas Sriwijaya)
Bambang Tutuko (Universitas Sriwijaya)
Borisman Richardson (Universitas Sriwijaya)
Sutrimo Sutrimo (Universitas Sriwijaya)

Annual Research Seminar
Vol 2, No 1 (2016)

Quadcopter merupakan jenis robot terbang yang bergerak dengan menggunakan empat buah motor dan memiliki empat gerakan dasar. Diantara gerakan tersebut adalah gerakan hover dan gerakan roll. Gerakan hover dipengaruhi oleh kecepatan putar seluruh motor secara bersamaan sehingga menghasilkan gerakan berpindah tempat dari bawah ke atas dan sebaliknya sedangakan gerakan roll adalah gerakan rotasi pada sumbu x quadcopter. Agar quadcopter dapat melakukan pergerakan tersebut dengan baik, dibutuhkan pengendali. Pengendali yang digunakan pada penelitian ini adalah pengendali PI dan PID. Pengendali PID terdiri dari proportional gain , integral gain  dan derivative gain . Untuk menentukan nilai  proportional gain , integral gain , dan derivative gain , pada penelitian ini digunakan metode tuning Ziegler-Nichols untuk hover dan Tyreus-Luyben untuk roll. Didapatkan nilai pengendali dengan nilai proportional gain  sebesar 5,66914408 dan nilai integral gain  sebesar 0,05281733959 untuk gerakan hover sehingga menghasilkan grafik respon transient dengan overshoot 16%, rise time 3,75 detik, dan settling time 8 detik. Sedangkan untuk gerakan roll, nilai proportional gain  sebesar 67,11547084, nilai integral gain  sebesar 7,6267045, dan nilai derivative gain  sebesar 0,426113135.