<![CDATA[Penelitian ini membahas tentang perancangan sistem kendali berbasis GPS (Global Positioning System) pada kapal tanpa awak. Sistem ini memberikan kemudahan dalam pengumpulan data dan pengawasan pada lingkungan perairan yang memiliki banyak resiko bila dilakukan secara manual. Dengan memanfaatkan kapal tanpa awak dengan sistem navigasi GPS akan lebih efektif dalam segi waktu, biaya, dan keselamatan pekerja. Sistem kendali berbasis GPS mampu mengerakan kapal secara otomatis dengan menggunakan mikrokontroller sebagai pusat sistem yang mengatur pergerakan kapal pada koordinat atau waypoint tujuan yang ditentukan melalui GCS metode pulse width modulation (PWM). GPS berfungsi sebagai sensor masukan dan keluaran untuk menentukan koordinat dan waypoint. Mikrokontroller yang digunakan adalah apm 2.6 yang berbasis ATmega1280/2560. Kapal digerakkan oleh 2 motor, motor dc sebagai penggerak utama dan motor servo untuk mengarahkan kapal sesuai tujuan yang di tentukan pada waypoint. GCS menggunakan aplikasi Mission Planner yang merupakan aplikasi bawaan dari apm yang berfungsi sebagai monitoring. Apm 26 berbasis ATmega1280/2560 sebagai mikrokontroller pada sistem ini memproses data masukan dan keluaran dari GPS supaya bisa berjalan sesuai koordinat atau waypoint dengan mengatur pergerakan motor dc dan motor servo. Waypoint di tentukan oleh pengguna melalui GCS dengan memberi koordinat tujuan yang di peroleh dari GPS. Kemudian kapal akan menuju arah tujuan dengan membandingkan koordinat waypoint dengan koordinat kapal yang sebenarnya. Pada pengujian lapangan dengan menggunakan 2 wapoint yang berjarak sepanjang 33 meter , sistem berhasil menggerakan kapal dengan nilai selisih dengan jalur sebenarnya (x-track) rata-rata 0 meter. ]]>
Copyrights © 2018
