RANCANG BANGUN SISTEM PINTU MASUK SAMPAH OTOMATIS PADA SMART TRASH COMPACTOR DI RUMAH TANGGA DENGAN KONTROL PID

Faridzky Adhi Baskara (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur)
Muhammad Aziz Muslim (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur)
n/a Rahmadwati (Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur)

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol 9, No 5 (2021)

ABSTRAKSistem pengelolaan limbah padat yang efektif dan efisien sangat diperlukan untuk menjaga lingkungan kita tetapbersih. Dalam rangka mengurangi timbunan sampah dapat dilakukan dengan cara memadatkan volume sampah sehingga dapatdengan mudah dikelola oleh penyedia layanan pengumpulan sampah. Oleh sebab itu smart trash compactor dibuat dengantujuan memadatkan volume sampah. Motor DC Servo yang terletak pada sistem smart trash compactor digunakan sebagaiactuator pintu masuk sampah. Pengendalian posisi motor DC Servo menggunakan kontroler PID dengan metode hand tuninguntuk membandingkan hasil dari sistem tanpa kontroler dan sistem dengan kontroler. Didapatkan nilai Kp = 8.78, Ki = 6.3, danKd = 0.984 dengan metode hand tuning tanpa beban didapatkan nilai settling time = 0.6 detik, rise time 0.6 detik dan tidak adaovershoot. Untuk metode hand tuning dengan beban menghasilkan overshoot dan respon yang lebih lambat dibandingkan tanpabeban. Sistem ini juga diuji dengan dua cara, yaitu sistem tanpa diberi gangguan dan sistem diberi gangguan untuk melihatrespon sistem terhadap gangguan. Hasil dari respon sistem yang diberi gangguan tidak dapat mereduksi gangguan yangdiberikan sehingga sistem mengalami penurunan performansi.Kata kunci – Motor DC Servo, Kontroler PID, Pengendalian Posisi Motor, Hand Tuning.ABSTRACTAn effective and efficient solid waste management system is necessary to keep our environment clean. In order toreduce waste piles, it can be done by compacting the volume of waste so that it can be easily managed by waste collectionservice providers. Therefore the smart trash compactor is made with the aim of compacting the volume of waste. The DC Servomotor located in the smart trash compactor system is used as the garbage entrance actuator. Control the position of the DCServo motor using a PID controller with a hand tuning method to compare the results of the system without control and thesystem with a controller. The values obtained for Kp = 8.78, Ki = 6.3, and Kd = 0.984 with the hand tuning method. Meanwhile,after testing with the no-load hand tuning method, the value of settling time = 0.6 seconds, rise time is 0.6 seconds and thereis no overshoot. For the hand tuning method with a load, it produces an overshoot and a slower response than without a load.This system was also tested in two ways, the first one is the system was not disturbed and the second one is the system wasdisturbed to see the system's response to the disturbance. The results of the system response which is given a disturbance cannotreduce the disturbance given so that the system experiences a decrease in performance.Keywords - DC Servo Motor, PID Controller, Motor Position Control, Hand Tuning.