Implementasi Controller PID (Proportional, Integral, Derivative) pada Robot Sepak Bola Beroda

Marzuki, Moh. Ismail
Farida, Intan Nur
Sahertian, Julian

Prosiding SEMNAS INOTEK (Seminar Nasional Inovasi Teknologi)
Vol. 5 No. 1 (2021): Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Tahun 2021

salah satu wadah untuk perkembangan robotika dibidang pendidikan adalah adanya Kontes Robot Indonesi (KRI) dimana tahun 2020 dilaksanakan secara online dikarenakan adanya wabah Covid-19. Salah satu divisi KRI yaitu Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda. Konsep pertandingannya yaitu robot dituntut untuk mencetak gol kegawang sebanyak-banyaknya dengan waktu yang singkat. Robot sebelumnya tidak menerapkan sistem controller yang mampu membuat robot bergerak cepat mencari bola dan menendang bola kearah gawang, sehingga kesulitan dalam mencetak gol. Penelitian ini menggunakan sistem controller PID (Proportional, Integral, Derivative) dengan menggunakan sistem controller PID ini robot mampu berjalan mencari bola dengan lebih cepat dan lebih baik dibanding tanpa menggunakan sistem controller sehingga robot mampu mencetak gol ke gawang lebih cepat dan banyak. Dari hasil pengujian tunning PID didapatkan nilai kP, kI, dan kD terbaik yaitu dengan nilai kP = 5, kI = 5, kD = 10 dengan waktu 03.15 detik dengan hasil ini respon pergerakan robot lebih cepat dan erorr yang kecil.