ROBOT MOBIL LINE FOLLOWER DENGAN KENDALI PID SEBAGAI PENGEMBANGAN BRT TRANS SEMARANG

I Gusti Made Andi Damara (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro)
Budi Setiyono (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro)
Enda Wista Sinuraya (Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro)

TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro
TRANSIENT, VOL. 9, NO. 4, DESEMBER 2020

Transportasi menjadi salah satu pilar penting dalam perputaran roda ekonomi. Perannya yang digunakan manusia untuk berpindah dari satu lokasi ke lokasi lainnya menjadikan transportasi menjadi penting. Namun peran transportasiumum masih belum signifikan karena kurangnya kepercayaan masyarakat untuk menggunakan moda transportasi umum. Seringnya berkendara diluar batas kecepatan, tidak bergerak sesuai jalurnya, dan tidak sesuai standar operasional. Untuk meningkatkan kepercayaan, kenyamanan, dan kemudahan masyarakat dalam menggunakan moda transportasi umum, maka dibuatlah perancangan sistem automasi pada salah satu moda transportasi yaitu bus. Dengan menggunakan prinsip line following yang menggunakan sensor garis, kendaraan akan bergerak secara otomatis mengikuti garis yang ada sesuai dengan jalurnya. Dengan mengikuti garis hitam diatas putih, kendaraan akan bergerak mengikuti garis dan memperbaiki keadaan set point dari nilai error yang didapat. Prinsip line following ini menggunakan kontrol PID untuk mengatur kecepatan gerak robot mobil terhadap garis yang ada. Pada perancangan ini juga diterapkan bahwa kendaraan dapat menjaga jarak aman dengan kendaraan didepannya dengan menggunakan sensor ultrasonik.