The Indonesian Journal of Computer Science
Vol. 12 No. 1 (2023): The Indonesian Journal of Computer Science

Sistem Lokalisasi Mobile-Robot Pertanian Otonom Berbasis Ultra-Wideband (UWB) dan Sensor Inersia

Bagus Muliawan, Nobby (Unknown)
Sulistijono, Indra Adji (Unknown)

Article Info

Publish Date
28 Feb 2023

Abstract

Sitem kendali pergerakan kendaraan pertanian otonom membutuhkan sistem lokalisasi yang akurat. Pada penelitian ini, penentuan posisi robot otonom berbasis DWM1000 dan sensor inersia diusulkan. Algoritma Trilaterasi digunakan untuk mendapatkan posisi berdasarkan 3 titik anchor terhadap robot. Sistem UWB (Ultra-Wideband) menghitung jarak dengan menggunakan TDOA (Time Difference of Arrival) dengan perhitungan SDS-TWR (Symetrical Double Sided-Two Way Ranging) untuk menentukan jarak. Data posisi yang didapatkan kemudian disaring dengan Kalman-filter pada aksis X dan Y. Berdasarkan pengujian experimen sensor UWB pada mobile robot pertanian otonom, didapatkan hasil akurasi yang cukup baik dengan nilai eror simpangan rata-rata sebesar 0,33m

Copyrights © 2023




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
The Indonesian Journal of Computer Science
Website

Abbrev

ijcs

Publisher

STMIK Indonesia Padang

Subject

Computer Science & IT Electrical & Electronics Engineering Engineering

Description

The Indonesian Journal of Computer Science (IJCS) is a bimonthly peer-reviewed journal published by AI Society and STMIK Indonesia. IJCS editions will be published at the end of February, April, June, August, October and December. The scope of IJCS includes general computer science, information ...