Perancangan dan Implementasi Robot Tiga Roda Omnidirectional Berbasis Koordinat Kartesian Menggunakan Metode Odometri dan Potential Field

Setiawan, Septian
Derdian Marindani, Elang
Wibowo Sanjaya, Bomo

Jurnal Global Ilmiah
Vol. 1 No. 9 (2024): Jurnal Global Ilmiah

Penelitian ini membahas perancangan robot omnidirectional dengan tiga roda yang dapat dikendalikan secara koordinat dan mampu menghindari halangan. Metode yang diterapkan melibatkan penggunaan odometri untuk melacak pergerakan robot dan konsep potential field untuk memungkinkan robot menghindari rintangan sambil tetap fokus pada tujuannya. Sebagai pusat kendali, digunakan Arduino Due yang didukung oleh rotary encoder dan sensor ultrasonik untuk memantau posisi serta mendeteksi lingkungan sekitar. Selain itu, sensor kompas digital juga diterapkan untuk menjaga arah hadap robot agar tetap sesuai dengan posisi yang telah ditentukan. Hasil penelitian menunjukkan adanya mean absolute error terbesar pada sumbu x tercatat 0,130 m, sumbu y tercatat 0,134 m, dan mean absolute error arah hadap robot sebesar 0,1111 derajat. Penelitian ini memberikan wawasan tentang performa robot omnidirectional dalam mencapai targetnya dan potensi peningkatan pada aspek-aspek tertentu guna meningkatkan akurasi dan presisi pergerakan robot.