<![CDATA[Perencanaan jalur merupakan aspek penting dalam robotika, memungkinkan robot untuk mencapai tujuannya dengan aman dan efisien. Algoritma Informed Rapidly-exploring Random Tree Star (Informed RRT*) telah menjadi salah satu metode perencanaan jalur yang populer karena efisiensinya dan kemampuannya menangani ruang kerja yang kompleks. Sejak diperkenalkan pada tahun 2014, berbagai varian Informed RRT telah dikembangkan untuk meningkatkan performanya. Namun, belum ada studi komprehensif yang membandingkan kinerja varian-varian ini. Penelitian ini bertujuan untuk melakukan studi perbandingan kinerja beberapa varian Informed RRT dalam menyelesaikan masalah perencanaan jalur. Algoritma yang dibandingkan adalah APF-IRRT, BI-RRT, Informed RRT* + DWA, Informed RRT*-Connect, Informed RRT*-PSO, MI-RRT-Connect, dan Informed RRT* dengan prosedur wrapping. Kinerja algoritma dievaluasi berdasarkan metrik waktu komputasi dan panjang jalur. Eksperimen dilakukan pada berbagai skenario perencanaan jalur dengan kompleksitas yang berbeda. Hasil penelitian menunjukkan bahwa varian Informed RRT tertentu menunjukkan kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan yang lain dalam metrik yang berbeda. APF-IRRT dan Informed RRT-Connect* umumnya memiliki waktu komputasi yang lebih cepat, Informed RRT-PSO* dan Informed RRT dengan prosedur wrapping menghasilkan jalur yang lebih halus. Penelitian ini memberikan pemahaman yang lebih baik tentang kekuatan dan kelemahan varian Informed RRT, sehingga memungkinkan pemilihan algoritma yang tepat untuk aplikasi perencanaan jalur yang spesifik.]]>
Copyrights © 2024
