SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan)
Vol 6 (2024)

Lokalisasi Kendaraan Otonom Berbasis Extended Kalman Filter di Lingkungan ROS

Sarotama, Afrias (Unknown)
Rijanto, Estiko (Unknown)
Muhaimin, Mimin (Unknown)

Article Info

Publish Date
26 Oct 2024

Abstract

Dokumen ini menunjukkan bagaimana menentukan lokalisasi kendaraan otonom. Lokalisasi merupakan proses penentuan tempat dan arah kendaraan otonom saat ini di lingkungannya. Berdasarkan pengetahuan tempat dan arah saat ini, kendaraan otonom dapat mengendalikan diri menuju tujuannya. Penentuan tempat dan arah kendaraan didapatkan dari sensor-sensor seperti Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU), odometry dan kamera Real-Time Appearance-Based(RTAB).  Masalah muncul saat semua data yang diterima dari sensor-sensor ini mempunyai kesalahan dengan standar deviasi sendiri-sendiri. Selain itu ketersediaan data dari setiap sensor mempunyai waktu dan periode sendiri..  Diperoleh metoda ilmiah melalui sebuah penelitian library research berupa penggunaan extended kalman filter untuk mendapatkan lokasi dan orientasi kendaraan otonom. Lokalisasi dicoba di lingkungan Robotic Operatic System (ROS) Humble.

Copyrights © 2024




Citation Download
RIS
EndNote, Reference Manager, ProCite
BibTex
Latex, Jabref
Original Source
Download Original
Google Scholar
Check in Google Scholar
Journal Info
SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan)
Website

Abbrev

semnastera

Publisher

Politeknik Sukabumi

Subject

Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Economics, Econometrics & Finance Electrical & Electronics Engineering Mechanical Engineering

Description

Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan (Semnastera) merupakan suatu forum satu tahunan yang diselenggarakan oleh Politeknik Sukabumi untuk kegiatan deseminasi hasil-hasil penelitian. Forum ini dapat dijadikan ajang bertukar informasi dalam bidang teknologi dan riset terapan bagi para ...