Perencanaan Jalur Gerak Robot Lengan Hyundai HS220 Berbasis Algoritma Bidirectional RRT di PT Ingress Malindo Ventures

Alebarez, Niko
Muslim, Muhammad Aziz
Nusantoro, Goegoes Dwi

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol. 13 No. 2 (2025)

Di era yang semakin modern ini penggunaan otomasi modern terus meningkat, salah satunya robot industri. PT Ingress Malindo Ventures telah memanfaatkan robot industri dalam lini produksinya. Pemrograman  robot manual cenderung memakan waktu yang lama dan memerlukan  tenaga ahli yang berpengalaman, maka berbagai algoritma dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi dan kecepatan proses ini contohnya  algoritma Rapidlyexploring Random Tree (RRT) dan variannya Bidirectional  RRT (Bi-RRT). Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan dan membandingkan algoritma RRT dan Bi-RRT pada robot di PT Ingress Malindo Ventures yang diharapkan dapat memberikan solusi yang lebih  efisien dibandingkan metode pemrograman manual. Perbandingan performansi dari kedua algoritma didasarkan pada jumlah iterasi, jumlah  node, jumlah step, waktu eksekusi, dan waktu siklus pergerakan. Metode penelitian yang dilakukan berupa simulasi di perangkat lunak MATLAB dan  HRSpace3 pada dua skenario di PT Ingress Malindo Ventures yaitu spot welding dan pick-and-place dengan parameter jarak koneksi maksimum  antar node yaitu 0.5, 0.3, dan 0.7. Hasil penelitian menunjukkan pada skenario spot welding perbandingan keluaran rata-rata Bi-RRT terhadap  RRT yaitu, jumlah iterasi berkurang sebanyak 90.2%, jumlah node  berkurang sebanyak 94%, waktu eksekusi berkurang sebanyak 35.8%, dan waktu siklus pergerakan berkurang sebanyak 68.4%. Pada skenario pick- and-place perbandingan keluaran rata-rata Bi-RRT terhadap RRT yaitu, jumlah iterasi berkurang sebanyak 97.9%, jumlah node berkurang sebanyak 98.9%, jumlah step berkurang sebanyak 84.4%, waktu eksekusi  berkurang sebanyak 89.6%, dan waktu siklus pergerakan berkurang sebanyak 81.3%. Kesimpulan dari penelitan ini adalah dibutuhkan analisis kinematika maju dan balik untuk mengimplementasi algoritma RRT dan Bi- RRT, algoritma Bi-RRT memiliki performansi yang lebih baik dibandingkan  RRT, pengaruh parameter jarak koneksi maksimum antar node pada algoritma RRT adalah berbanding terbalik terhadap jumlah iterasi, jumlah  node, jumlah step, waktu eksekusi, dan waktu siklus pergerakan, sementara pada Bi-RRT tidak mempengaruhi nilai tersebut kecuali pada  waktu siklus pergerakan di skenario pick-and-place saja. Kata Kunci – Robot industri, RRT, Bi-RRT