<![CDATA[Drone merupakan salah satu teknologi yang banyak digunakan dalam berbagai bidang, termasuk dalam proses inspeksi gedung. Penggunaan drone dapat mempermudah proses pengamatan pada area yang sulit dijangkau manusia. Namun, dalam praktiknya, pengendalian drone secara manual memiliki keterbatasan, terutama saat diperlukan kestabilan gerak dekat objek dan orientasi yang presisi. Oleh karena itu, penelitian ini mengembangkan sistem navigasi otomatis berbasis metode logika fuzzy yang mampu menjaga jarak ideal dan arah orientasi drone terhadap objek gedung. Sistem dikembangkan dalam lingkungan simulasi Gazebo menggunakan model drone dan sensor LiDAR sebagai input utama untuk mengukur jarak terhadap dinding gedung. Metode fuzzy digunakan untuk mengendalikan dua variabel utama, yaitu pergerakan maju/mundur (linear X) berdasarkan jarak, serta rotasi yaw berdasarkan perbedaan jarak antara dua arah LiDAR. Fungsi keanggotaan fuzzy dirancang secara triangular dengan tiga kategori linguistik: Dekat, Optimal, Jauh untuk jarak; serta Negatif, Zero, dan Positif untuk orientasi. Hasil navigasi drone disimpan dalam sistem log secara otomatis untuk keperluan evaluasi performa. Pengujian dilakukan pada berbagai skenario jarak awal dan menunjukkan bahwa sistem mampu menjaga jarak ideal sekitar 3.5 meter dengan rata-rata deviasi kecil. Waktu komputasi sistem untuk menjalankan sistem navigasi dengan metode fuzzy adalah 0.049981 detik. Hasil ini menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan navigasi secara adaptif, efisien, dan responsif terhadap perubahan lingkungan. ]]>
Copyrights © 2025
