<![CDATA[Mobilitas merupakan kebutuhan dasar setiap individu, termasuk bagi penyandang disabilitas yang hanya mampu menggerakkan bagian atas tubuhnya seperti pasien penyakit tetraplegia. Dalam menunjang kemandirian mereka, dibutuhkan sistem navigasi kursi roda tanpa ketergantungan pada tubuh bagian bawah. Penelitian ini mengembangkan sistem kendali kursi roda pintar berbasis orientasi wajah menggunakan MediaPipe Face Mesh dan klasifikasi berbasis aturan (Rule-Based Reasoning). Sistem deteksi orientasi wajah memanfaatkan tiga titik landmark wajah, yaitu titik pada hidung (ID 1) serta dua titik terluar mata kiri (ID 33) dan kanan (ID 263). Landmark tersebut digunakan untuk menghitung dua parameter utama, yaitu sudut hidung dan eye-baseline. Proses klasifikasi arah gerak kursi roda menggunakan pendekatan RBR yang menetapkan aturan berbasis nilai ambang sudut untuk menentukan enam perintah navigasi: maju, berhenti, belok kanan, belok kiri, belok kanan tajam, dan belok kiri tajam. Sistem menggunakan metode CLAHE (Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization) untuk meningkatkan citra gambar pada kondisi minim pencahayaan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penerapan CLAHE meningkatkan akurasi sistem dari 83,32% menjadi 96,29%, dengan tambahan waktu komputasi rata-rata 13,23%. Validasi klasifikasi pada pengujian akurasi deteksi landmark dilakukan dengan data pitch dan roll dari sensor gyroscope. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa metode CLAHE efektif dalam meningkatkan kinerja sistem tanpa membebani prosesor secara signifikan.]]>
Copyrights © 2025
