Mobilisasi Robot Pengantar Makanan Dengan Tiga Roda Omniwheel Dan Odometry

Fachrizi , Rifqy
Susanto, Erwin
Rodiana, Irham Mulkan

eProceedings of Engineering
Vol. 11 No. 5 (2024): Oktober 2024

Abstrak — Penelitian bertujuan untuk mengembangkan robot pengantar makanan dengan menggunakan rodaomnidirectional dan sistem odometri untuk pergerakan yang lebih fleksibel dan efisien. Robot ini menggunakan tigamikrokontroller dan satu komputer papan tunggal (SBC) untuk mengendalikan pergerakan, membaca sensor , dan memprosesgambar. Pengujian dilakukan untuk mengevaluasi akurasi odometri dan kinerja PID dalam mengontrol kecepatan roda.Hasil dari pengujian menunjukan robot dapat bergerak sesuai dengan trajektori yang telah ditentukan pada robot, namunmasih terdapat beberapa kekurangan dalam akurasi dan pengamatan lingkungan. Oleh karena itu, robot masih perlupengembangan lebih lanjut dalam meningkatkan pergerakan yang lebih fleksibel dan mengurangi resiko tabrakan. Kata kunci — Robot pengantar makanan, omnidirectiona,odometri,PID,mikrokontroller,komputerpapan tunggal