<![CDATA[Lengan robot merupakan teknologi yang banyak diterapkan dalam pendidikan dan otomasi industri untuk meniru gerakan manusia secara presisi. Tantangan utama pada kendali manual tanpa sensor umpan balik ( open-loop ) adalah ketidakstabilan dan rendahnya akurasi posisi. Penelitian ini mengeksplorasi penerapan kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID) pada lengan robot 4 derajat kebebasan (DOF) yang dikendalikan secara manual menggunakan joystick analog tanpa sensor. Sistem menggunakan Arduino Uno, joystick KY-023, dan empat motor servo SG90. Algoritma PID diterapkan untuk mengatur kehalusan pergerakan berdasarkan estimasi dari input posisi joystick . Evaluasi dilakukan dengan membandingkan sistem dengan kontrol dan tanpa kontrol PID berdasarkan parameter rise time , settling time , dan overshoot . Hasil menunjukkan bahwa kontrol PID khususnya konstanta proporsional (Kp), secara signifikan meningkatkan kehalusan dan kestabilan gerakan. Penambahan konstanta integral (Ki) dan konstanta derivatif (Kd) justru menurunkan performa pada sistem open-loop . Pendekatan ini berpotensi diterapkan dalam robotika pendidikan serta pengembangan sistem kendali murah dan sederhana untuk otomasi skala kecil.]]>
Copyrights © 2025
