Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Electrician : Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro
Rama Daniy, Faid
Unknown Affiliation
Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Eksplorasi Response PID Pada Lengan Robot 4 DOF Menggunakan Input Joystick Tanpa Sensor Feedback oktavia, Divala zahra; Rama Daniy, Faid; Natalia, Desy; Akbar Anggara, Rafly; Norman Syah, Mario
Electrician : Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro Vol. 19 No. 3 (2025)
Publisher : Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Universitas Lampung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.23960/elc.v19n3.2846

Abstract

Lengan robot merupakan teknologi yang banyak diterapkan dalam pendidikan dan otomasi industri untuk meniru gerakan manusia secara presisi. Tantangan utama pada kendali manual tanpa sensor umpan balik ( open-loop ) adalah ketidakstabilan dan rendahnya akurasi posisi. Penelitian ini mengeksplorasi penerapan kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID) pada lengan robot 4 derajat kebebasan (DOF) yang dikendalikan secara manual menggunakan joystick analog tanpa sensor. Sistem menggunakan Arduino Uno, joystick KY-023, dan empat motor servo SG90. Algoritma PID diterapkan untuk mengatur kehalusan pergerakan berdasarkan estimasi dari input posisi joystick . Evaluasi dilakukan dengan membandingkan sistem dengan kontrol dan tanpa kontrol PID berdasarkan parameter rise time , settling time , dan overshoot . Hasil menunjukkan bahwa kontrol PID khususnya konstanta proporsional (Kp), secara signifikan meningkatkan kehalusan dan kestabilan gerakan. Penambahan konstanta integral (Ki) dan konstanta derivatif (Kd) justru menurunkan performa pada sistem open-loop . Pendekatan ini berpotensi diterapkan dalam robotika pendidikan serta pengembangan sistem kendali murah dan sederhana untuk otomasi skala kecil.
Co-Authors Akbar Anggara, Rafly Desy Natalia Norman Syah, Mario oktavia, Divala zahra