OPTIMASI PEMBACAAN SUDUT KEMIRINGAN SENSOR GYROSCOPE MPU6050 PADA ALAT POSTURECARE MENGGUNAKAN METODE KALMAN FILTER

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol. 13 No. 7 (2025)

Kifosis adalah kelainan tulang belakang yangmenyebabkan postur membungkuk dan dapat menimbulkannyeri punggung bawah (Lower Back Pain). Deteksi dini kondisiini dapat dilakukan menggunakan sensor gyroscope MPU6050yang mengukur sudut kemiringan tubuh. Namun, pembacaansensor MPU6050 seringkali terpengaruh oleh noise sehinggamenyebabkan ketidakakuratan hasil pengukuran. Penelitianini bertujuan mengoptimalkan pembacaan sudut kemiringansensor MPU6050 pada alat PostureCare dengan menggunakanmetode Kalman Filter untuk meredam noise. Metode KalmanFilter mampu menggabungkan data dari gyroscope danaccelerometer sehingga menghasilkan estimasi sudutkemiringan yang lebih akurat dan stabil. Penelitian inimenggunakan simulasi MATLAB untuk menentukan nilaioptimal matriks Q dan R pada Kalman Filter serta mengujinyapada alat PostureCare dengan servo XL-320 sebagaipembanding data aktual. Hasil penelitian menunjukkan bahwanilai optimal matriks Q dan R adalah 2 dan 105 yangmenghasilkan pembacaan sudut kemiringan dengan errorterkecil. Implementasi filter ini pada sensor MPU6050 mampumeningkatkan akurasi pembacaan sudut sehingga sangatberguna untuk aplikasi monitoring dan koreksi postur tubuhguna mencegah dampak kifosis dan nyeri punggung bawah.Kata Kunci—Filter Kalman, Gyroscope, Kifosis, MPU6050,Lower Back Pain