Peningkatan Kinerja Dynamic Window Approach Menggunakan Fuzzy Logic pada Simulasi Navigasi Robot di Lingkungan Dinamis

Jurnal Mahasiswa TEUB
Vol. 14 No. 1 (2026)

 Navigasi robot otonom pada lingkungan dinamismenuntut keseimbangan antara efisiensi waktu dan keselamatan.Dynamic Window Approach (DWA) adalah algoritmaperencanaan jalur lokal yang populer karena reaktivitasnya.Namun, implementasi DWA konvensional memiliki keterbatasanpada fungsi objektifnya yang masih menggunakan sistempembobotan tetap (fixed weighting). Akibatnya, robot menjadikaku dan tidak mampu menyesuaikan prioritas maneuver saatmenghadapi perubahan situasi sehingga sering terjebak dalamdilema antara bergerak cepat atau bergerak aman. Penelitian inibertujuan mengatasi kekakuan tersebut dengan mengusulkanintegrasi Fuzzy Logic Controller ke dalam algoritma DWA.Metode yang diusulkan, Fuzzy-DWA, bekerja denganmengadaptasi bobot parameter heading, velocity, dan clearancesecara real-time berdasarkan kondisi lingkungan yang dibacasensor. Melalui serangkaian pengujian pada lingkungan simulasidengan variasi rintangan dinamis, Fuzzy-DWA terbukti mampumemecahkan masalah trade-off pada DWA konvensional. Hasileksperimen menunjukkan bahwa Fuzzy-DWA mencapai tingkatkeberhasilan rata-rata 95,75%, jauh melampaui varian DWAdengan bobot tetap. Selain lebih andal, metode ini juga terbukti25,2% lebih efisien dalam waktu tempuh dibandingkanpendekatan berbasis keamanan konservatif sehinggamembuktikan bahwa adaptabilitas adalah kunci navigasi yangoptimal.Kata Kunci – Dynamic Window Approach, Fuzzy Logic Controller,Navigasi Robot, Robot Otonom, Perencanaan Jalur,Penghindaran Rintangan.