Kontrol Penjejak Dinding pada Kursi Roda Robotik dengan Batasan Pengukuran Sudut Orientasi dan Jarak

Augie Widyotriatmo (Kelompok Keahlian Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia)
Amrizal Nainggolan (Program Studi Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia)
Antony Anggriawan Siswoyo (Program Studi Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia)
Stephen Andronicus (Program Studi Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia)
Billy Nikodemus Max (Program Studi Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia)

DINAMIKA Jurnal Ilmiah Teknik Mesin
Vol 7, No 2 (2016)

Pada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov  Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan pengukuran sudut orientasi dan  jarak dari sensor ultrasonik. Hasil simulasi menunjukkan perbedaan antara algoritma kontrol yang menggunakan fungsi Barrier, dimana sudut orientasi dan jarak tidak keluar dari batasan kemampuan sensor ultrasonik, dan yang tidak, dimana sudut orientasi dan jarak dapat keluar dari batasan. Hasil eksperimen dari implementasi algoritma kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan jarak dan sudut orientasi tidak melebihi batasan kemampuan dari sensor ultrasonik.