Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal DINAMIKA Jurnal Ilmiah Teknik Mesin
Amrizal Nainggolan
Program Studi Instrumentasi & Kontrol, Fakultas Teknologi Industri, ITB, Bandung, Indonesia
Energy Industrial & Manufacturing Engineering Materials Science & Nanotechnology Mechanical Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Kontrol Penjejak Dinding pada Kursi Roda Robotik dengan Batasan Pengukuran Sudut Orientasi dan Jarak Augie Widyotriatmo; Amrizal Nainggolan; Antony Anggriawan Siswoyo; Stephen Andronicus; Billy Nikodemus Max
Dinamika : Jurnal Ilmiah Teknik Mesin Vol 7, No 2 (2016)
Publisher : Jurusan Teknik Mesin, Universitas Halu Oleo

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (828.45 KB) | DOI: 10.33772/djitm.v7i2.1048

Abstract

Pada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov  Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan pengukuran sudut orientasi dan  jarak dari sensor ultrasonik. Hasil simulasi menunjukkan perbedaan antara algoritma kontrol yang menggunakan fungsi Barrier, dimana sudut orientasi dan jarak tidak keluar dari batasan kemampuan sensor ultrasonik, dan yang tidak, dimana sudut orientasi dan jarak dapat keluar dari batasan. Hasil eksperimen dari implementasi algoritma kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan jarak dan sudut orientasi tidak melebihi batasan kemampuan dari sensor ultrasonik.
Co-Authors Antony Anggriawan Siswoyo Augie Widyotriatmo Billy Nikodemus Max Stephen Andronicus