<![CDATA[Penelitian ini menganalisis kinerja sistem kendali drone 2D yang menerapkan mekanisme leader election dan noise adaptif dalam skenario navigasi multi-agen. Sistem dirancang menggunakan Godot Engine dengan konfigurasi tiga drone yang bekerja secara kolaboratif untuk mencapai target tertentu pada lingkungan semi-terstruktur. Parameter gangguan berupa noise thrust motor dimasukkan pada rentang 0-3 N guna mensimulasikan ketidakstabilan gaya dorong yang umum terjadi pada drone skala kecil. Metodologi penelitian mencakup pemodelan fisik drone, integrasi adaptive noise filtering, dan penerapan algoritma leader election berbasis prioritas posisi dan stabilitas. Data yang diukur meliputi deviasi lintasan, stabilitas arah, waktu konvergensi pemilihan pemimpin, serta akurasi pergerakan drone pada berbagai tingkat gangguan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa adaptive noise filtering mampu mengurangi deviasi lintasan hingga 22,5% dibandingkan sistem tanpa filtrasi adaptif. Selain itu, mekanisme leader election menunjukkan performa stabil dengan waktu konsensus rata-rata 1,4 detik pada kondisi noise rendah dan meningkat menjadi 2,8 detik ketika noise tinggi diberikan secara acak. Integrasi kedua metode ini menghasilkan koordinasi drone yang lebih halus, responsif, dan tahan terhadap gangguan. Secara keseluruhan, penelitian ini menegaskan bahwa kombinasi leader election dan noise adaptif efektif dalam meningkatkan robustnes sistem navigasi drone 2D. Temuan ini dapat menjadi dasar bagi pengembangan sistem swarm berskala lebih besar maupun implementasi pada simulasi 3D dan drone fisik]]>
Copyrights © 2025
