<![CDATA[Keberadaan dead time signifikan akibat transportasi fluida dan reaksi kimia koagulan menjadi kendala kritis pada sistem penjernihan air otomatis. Penelitian ini mengintegrasikan kontroler Proporsional-Integral (PI) dengan kompensasi Smith Predictor berbasis mikrokontroler ESP32 untuk mewujudkan kendali proaktif. Identifikasi model matematis plant dilakukan melalui eksperimen open-loop dengan metode step input guna membentuk model First-Order Plus Dead-Time (FOPDT), dilengkapi filter moving average (N=5) untuk meredam noise sensor turbiditas TS-300B. Hasil validasi teoretis menunjukkan model FOPDT memiliki akurasi tinggi dengan galat steady-state simulasi hanya 0,0048% terhadap data aktual. Pada simulasi closed-loop, metode Smith Predictor berhasil mengompensasi efek dead time sehingga memangkas settling time sebesar 50,6% serta mencapai setpoint tanpa galat. Namun, pada implementasi fisik perangkat keras dengan kondisi awal ±190 NTU, sistem mengalami kejenuhan aktuator sehingga respons akhir tertahan pada 19,16 NTU dengan galat steady-state -14,16 NTU, yang menyebabkan settling time tidak tercapai hingga detik ke-2655. Pengujian aktual juga menunjukkan riak data frekuensi tinggi akibat sensitivitas sensor pada lingkungan fisik. Penelitian ini menyimpulkan integrasi PI-Smith Predictor sangat efektif secara teoretis, tetapi implementasi aktualnya memerlukan pengembangan ke arah kendali adaptif guna mengatasi dinamika parameter air.]]>
Copyrights © 2026
