<![CDATA[Pengendalian ketinggian (altitude control) merupakan aspek penting dalam menjaga kestabilan penerbangan quadcopter. Salah satu metode yang umum digunakan adalah PID controller, yang performanya sangat dipengaruhi oleh ketepatan parameter Kp, Ki, dan Kd. Penelitian ini mengusulkan metode auto-tuning PID berbasis logika fuzzy Mamdani untuk mengendalikan ketinggian quadcopter secara otomatis. Berdasarkan simulasi dua dimensi, sistem hanya mencapai kestabilan pada periode pembaharuan parameter tinggi (nilai 2000 dan 3000) dengan waktu 21-22 detik. Nilai Kp awal menjadi faktor paling dominan, di mana Kp = 1 berhasil stabil, sedangkan Kp = 10 gagal. Di sisi lain, sistem terbukti adaptif terhadap gangguan mekanis karena mampu kembali stabil saat massa drone berubah dengan pemulihan 2-17 detik. Kesimpulannya, metode ini stabil dan adaptif, namun sangat sensitif terhadap kondisi awal periode pembaharuan dan nilai Kp.]]>
Copyrights © 2026
