<![CDATA[Terapi rehabilitasi fisik pada pasien koma sangat krusial untuk mencegah atrofi otot dan kekakuan sendi. Keterbatasan metode terapi manual mendorong pengembangan perangkat automatic bilateral glove berbasis tarikan tali. Penelitian sebelumnya oleh Faiqoh (2026) yang berfokus pada regulasi kendali posisi murni memiliki risiko mencederai pasien akibat pemaksaan torsi mekanis saat sistem berhadapan dengan variasi kekakuan tangan. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan merancang sistem kendali kecepatan menggunakan algoritma Proportional-Integral-Derivative (PID) pada mikrokontroler ESP32 guna menghasilkan estimasi tarikan aktuator yang presisi, adaptif, dan aman dari risiko sentakan berlebih. Perangkat ini menggunakan motor servo continuous sebagai aktuator, tali nilon untuk mekanisme transmisi, dan rotary encoder sebagai sensor feedback kecepatan. Pengujian difokuskan pada penalaan parameter gain untuk meminimalkan overshoot, settling time, dan steady-state error. Hasil penelitian menyimpulkan bahwa arsitektur kendali paling optimal adalah PI Controller, dengan mengeliminasi parameter derivatif (Kd) yang terbukti memicu amplifikasi noise dan getaran kasar. Titik ekuilibrium dicapai pada target kecepatan 60 RPM dengan konstanta Kp = 14,0 dan Ki = 0,6 untuk aktuator kanan, serta Kp = 8,0 dan Ki = 0,6 untuk aktuator kiri. Saat diimplementasikan pada lima subjek tanpa penalaan ulang, sistem terbukti tangguh meredam overshoot pada rentang minor 0,41 hingga 13,55 RPM, mempertahankan toleransi steady-state error di bawah 15 RPM, dan mencapai settling time yang sangat responsif dalam kurun 1,74 hingga 4,77 detik.]]>
Copyrights © 2026
