<![CDATA[Forward kinematics (FK) merupakan salah satu metode fundamental dalam analisis gerak robot manipulator, yang digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi end‑effector berdasarkan parameter geometri dan sudut sendi. Penelitian ini membahas penerapan metode Denavit–Hartenberg (DH) untuk analisis forward kinematics pada robot manipulator 4‑DOF dengan parameter yang diperoleh langsung dari simulasi CoppeliaSim. Setiap link dan joint dimodelkan menggunakan parameter DH, kemudian matriks transformasi homogen dihitung secara berantai untuk mendapatkan posisi serta orientasi end‑effector. Hasil perhitungan manual dibandingkan dengan data simulasi dari CoppeliaSim menunjukkan kesesuaian yang tinggi, sehingga validasi ini menegaskan bahwa metode DH dapat diimplementasikan secara efektif untuk analisis kinematika maju pada robot 4‑DOF. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pemahaman integrasi antara teori kinematika dan simulasi robotik, serta dapat menjadi acuan dalam pengembangan sistem kontrol maupun perencanaan lintasan pada robot manipulator.]]>
Copyrights © 2026
