Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2021 - 2026
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal EEICT (Electric, Electronic, Instrumentation, Control, Telecommunication)
Mohammad Farhan Hanai
Universitas Negeri Gorontalo
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Energy Engineering Materials Science & Nanotechnology

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Penerapan Metode Denavit–Hartenberg untuk Analisis Forward Kinematics Robot 4-DOF Berbasis Simulasi CoppeliaSim Wildan Wildan; Hendy Prasetyo; Kameliani Kameliani; Rahmad Hidayat Dongka; Mohammad Farhan Hanai
EEICT (Electric, Electronic, Instrumentation, Control, Telecommunication) Vol 9 No 2 (2026)
Publisher : Universitas Islam Kalimantan Muhammad Arsyad Al Banjari Banjarmasin

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.31602/eeict.v9i2.25268

Abstract

Forward kinematics (FK) merupakan salah satu metode fundamental dalam analisis gerak robot manipulator, yang digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi end‑effector berdasarkan parameter geometri dan sudut sendi. Penelitian ini membahas penerapan metode Denavit–Hartenberg (DH) untuk analisis forward kinematics pada robot manipulator 4‑DOF dengan parameter yang diperoleh langsung dari simulasi CoppeliaSim. Setiap link dan joint dimodelkan menggunakan parameter DH, kemudian matriks transformasi homogen dihitung secara berantai untuk mendapatkan posisi serta orientasi end‑effector. Hasil perhitungan manual dibandingkan dengan data simulasi dari CoppeliaSim menunjukkan kesesuaian yang tinggi, sehingga validasi ini menegaskan bahwa metode DH dapat diimplementasikan secara efektif untuk analisis kinematika maju pada robot 4‑DOF. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam pemahaman integrasi antara teori kinematika dan simulasi robotik, serta dapat menjadi acuan dalam pengembangan sistem kontrol maupun perencanaan lintasan pada robot manipulator.
Co-Authors Dongka, Rahmad Hidayat Hendy Prasetyo Kameliani Kameliani Wildan Wildan