Pengendalian Posisi Sistem Magnetic Levitation Ball Menggunakan Pengendali Optimal Metode Linear Quadratic Regulator (LQR)

Dian Mursyitah (UIN Suska Riau)
Ahmad Faizal (UIN SUSKA RIAU)
Jumiyatun Jumiyatun (UNTAD PALU)
Sri Basriati

Seminar Nasional Teknologi Informasi Komunikasi dan Industri
2018: SNTIKI 10

Teknologi kereta super cepat kini telah berkembang menggunakan tenaga magnet. Prinsip kerjanya adalah mengendalikan posisi kereta, sehingga mampu melayang di atas rel dan bergerak dengan kecepatan tinggi. Prinsip dasar nya dapat ditemukan pada sistem magnetic levitation ball. Pelayangan bertujuan untuk mempertahankan posisi pada jarak tertentu dan tetap mempertahankan kestabilan walaupun terdapat gangguan. Pengendali optimal metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dipilih sebagai metode untuk mendapatkan performansi yang optimal, karena  kemampuan LQR dalam mengoptimalkan kinerja sistem dalam hal kecepatan dan kestabilan. Hasil perancangan, simulasi dan analisa hasil menunjukkan perfomansi sistem mencapai optimal walaupun terdapat gangguan dengan error minimum berdasarkan kriteria Integral of Absolute Error (IAE), dengan nilai  IAE = 0.0002449.