Keamanan akses ruangan merupakan aspek penting dalam mendukung perlindungan aset dan meningkatkan kenyamanan pengguna. Sistem penguncian konvensional masih memiliki beberapa kelemahan, seperti risiko kehilangan kunci, duplikasi kunci oleh pihak yang tidak berwenang, serta keterbatasan dalam proses pemantauan kondisi pintu secara real-time. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan sistem keamanan pintu pintar berbasis ESP32 yang menyediakan tiga metode akses, yaitu menggunakan kartu RFID, password melalui keypad, dan aplikasi Blynk. Penelitian menggunakan metode Prototype yang meliputi tahap analisis kebutuhan, perancangan sistem, pembuatan prototype, implementasi, serta pengujian dan evaluasi. Sistem dibangun menggunakan ESP32 sebagai mikrokontroler utama yang terintegrasi dengan RFID RC522, keypad 4×4, relay, solenoid door lock, LCD I2C, dan aplikasi Blynk sebagai media monitoring serta kontrol jarak jauh. Hasil pengujian sebanyak 30 kali yang terdiri atas 10 pengujian RFID, 10 pengujian keypad, dan 10 pengujian aplikasi Blynk menunjukkan bahwa seluruh metode akses dapat berfungsi sesuai dengan rancangan sistem. Rata-rata waktu respons pembacaan RFID sebesar 1,29 detik, autentikasi menggunakan keypad sebesar 0,40 detik, dan respons aplikasi Blynk sebesar 0,21 detik. Hasil tersebut menunjukkan bahwa sistem mampu menyediakan alternatif kontrol akses yang fleksibel serta mendukung fungsi monitoring dan pengendalian pintu secara real-time berbasis Internet of Things (IoT).