Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.444
P-Index
This Author published in this journals
All Journal IAES International Journal of Artificial Intelligence (IJ-AI) Bulletin of Electrical Engineering and Informatics Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi
Agustinus Tamba, Tua
Unknown Affiliation
Chemical Engineering, Chemistry & Bioengineering Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 3 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search
Journal : Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi

 1 
Implementasi Kontrol Umpan Balik Keluaran Berbasis Tapis Kalman dan Regulator Kuadratik Linier pada Sistem Pendulum Terbalik Rizky Octavia, Ajeng; Nathanlius, David; Agustinus Tamba, Tua
Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi Vol 11 No 2 (2019): Jurnal Otomasi Kontrol dan Instrumentasi
Publisher : Pusat Teknologi Instrumentasi dan Otomasi (PTIO) - Institut Teknologi Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.5614/joki.2019.11.2.2

Abstract

Sistem pendulum terbalik merupakan salah satu contoh acuan atau benchmark yang sering digunakan dalam studi, analisis dan perancangan sistem kontrol modern. Sistem ini pada dasarnya terdiri dari sebuah tongkat yang dijaga agar senantiasa berada pada posisi vertikal di atas suatu gerobak/kereta melalui pengontrolan gerak horizontal dari gerobak/kereta tersebut. Makalah ini melaporkan hasil awal dari kegiatan studi dan penelitian yang dilakukan tim penulis dalam upaya merancang suatu purwarupa sistem pendulum terbalik. Model sistem pendulum yang ditinjau diturunkan secara analitik dalam bentuk model persamaan ruang keadaan linier dengan empat variabel keadaan yang mencakup (i) posisi dan kecepatan sudut simpangan dari tongkat pendulum serta (ii) posisi dan kecepatan gerak horizontal dari gerobak/kereta penyangga tongkat pendulum. Pada model yang digunakan, diasumsikan data pengukuran dari sensor yang dapat digunakan untuk merancang pengontrol hanya ada dua, yaitu sudut simpangan tongkat pendulum serta posisi kereta penyangga. Data pengukuran dari sensor tersebut juga diasumsikan telah tercampur dengan sinyal gangguan.Berdasarkan karakteristik model dinamik serta data pengukuran tersebut, pengontrolan sistem pendulum terbalik dilakukan dengan teknik kontrol umpan balik keluaran (output feedback control). Lebih spesifik, sistem kontrol yang digunakan terdiri dari (i) tapis Kalman (Kalmanfilter) untuk mengestimasi variabel keadaan sistem yang tidak terukur serta (ii) kontrol umpan balik berbasis LQR pada gerobak penyangga untuk menjaga tongkat pendulum pada posisi vertikal. Simulasi numerik hasil rancangan sistem kontrol umpan balik yang diusulkan dilaporkan untuk mengilustrasikan kinerja estimator dan pengontrol yang dikembangkan.
Co-Authors Bonaventura Wijaya, Glenn Gilang Buana Putra, Leonardus Nathanlius, David Rizky Octavia, Ajeng Wahab, Faisal