Articles
<![CDATA[DESAIN AWAL PEMBUATAN GLIDER AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) PARAHYANGAN ]]>
<![CDATA[Wahab, Faisal]]>
<![CDATA[ JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 4, No 1: June 2019 ]]>
Publisher : <![CDATA[Politeknik Sukabumi ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1198.864 KB)
|
DOI: 10.31544/jtera.v4.i1.2019.29-36
<![CDATA[Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam. Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.]]>
<![CDATA[Rancang bangun penjejak posisi matahari menggunakan kamera dan single board computer : Design and implementation of sun position tracker using camera and single board computer ]]>
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga) Vol. 1 No. 1: March 2021 ]]>
Publisher : <![CDATA[Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (986.791 KB)
|
DOI: 10.35313/jitel.v1.i1.2021.43-50
<![CDATA[Energi matahari adalah sumber energi terbesar yang ada di muka bumi ini. Panel surya merupakan sebuah peranti elektronik yang dapat memanfaatkan energi dari sinar matahari untuk dikonversi menjadi energi listrik. Semakin besar permukaan panel surya tersinari cahaya matahari, maka energi listrik yang dihasilkan lebih besar. Makalah ini memaparkan rancang bangun penjejak matahari menggunakan kamera sebagai pendeteksi posisi matahari dengan modul Raspberry pi sebagai kendali untuk pengolahan citra. Pergerakan penjejak posisi matahari ini menggunakan dua aksis, yaitu pitch dan roll. Aktuator yang digunakan untuk mengikuti posisi matahari adalah dua buah motor DC dengan jenis linier aktuator. Hasil dari pengujian menunjukan bahwa kamera dapat mendeteksi titik cahaya menggunakan pengolahan citra pada modul Raspberry pi. Kemudian rangka penjejak sinar matahari berhasil menuju posisi yang diinginkan yaitu pada titik tengah kamera dengan menggerakan dua buah linier aktuator melalui driver motor.]]>
<![CDATA[Analisis perbandingan nilai ukur sensor load cell antara PLC Delta dengan Arduino Uno: Comparative analysis of load cell sensor measurement values between PLC Delta and Arduino Uno ]]>
<![CDATA[Bill Edbert]]>;
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ JITEL (Jurnal Ilmiah Telekomunikasi, Elektronika, dan Listrik Tenaga) Vol. 2 No. 1: March 2022 ]]>
Publisher : <![CDATA[Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bandung ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.35313/jitel.v2.i1.2022.75-84
<![CDATA[Pembacaan nilai ukur dari sensor load cell dapat dilakukan secara digital menggunakan perangkat pengendali seperti Programmable Logic Controller (PLC), Arduino, Raspberry, dan lainnya. Hasil nilai ukur antara sensor load cell pada timbangan digital dan nilai ukur pada timbangan konvensional atau manual terkadang memiliki perbedaan yang sangat signifikan diantara keduanya. Oleh karena itu, pada penelitian ini akan dilakukan pengukuran sensor load cell menggunakan dua macam perangkat pengendali sebagai pembaca nilai sensor dan mengkonversinya menjadi satuan massa gram. Pengujian dilakukan dengan memberi masukan sebuah massa dengan kelipatan 200 gram yang memiliki jangkauan dari nol gram sampai dengan dua kilogram sesuai dengan karakteristik dari sensor load cell. Tujuan dilakukan pengujian ini adalah untuk menentukan perangkat yang memiliki akurasi dan presisi lebih baik dalam membaca sensor load cell dengan spesifikasi yang sama. Proses pengukuran sebuah massa menggunakan sensor load cell dilakukan menggunakan kontroler PLC Delta DVP202-LC dengan perangkat lunak LCSoft untuk proses kalibrasi dan kontroler Arduino Uno menggunakan bahasa pemrograman C. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa hasil ukur sebuah massa pada menggunakan PLC memiliki rata-rata nilai galat -0,56% dan Arduino Uno memiliki galat -0,09%. Dari hasil pengujian ini, dapat disimpulkan kedua sistem bekerja dengan baik sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi sensor serta Arduino Uno memiliki galat lebih kecil dibandingkan dengan PLC.]]>
<![CDATA[Desain dan Purwarupa Fuzzy Logic Control untuk Pengendalian Suhu Ruangan ]]>
<![CDATA[Faisal Wahab]]>;
<![CDATA[Arif Sumardiono]]>;
<![CDATA[Adnan Rafi Al Tahtawi]]>;
<![CDATA[Agus Faisal Aziz Mulayari]]>
<![CDATA[ JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 2, No 1: June 2017 ]]>
Publisher : <![CDATA[Politeknik Sukabumi ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.31544/jtera.v2.i1.2017.1-8
<![CDATA[Fuzzy Logic Control (FLC) merupakan salah satu metode pengendalian sistem yang saat ini banyak digunakan di beberapa disiplin ilmu, khususnya di bidang sistem kendali. Dalam perancangan FLC tidak diperlukan model matematis dari sistem yang akan dikendalikan. Hal ini menjadi salah satu keunggulan FLC sehingga perancangan pengendali lebih mudah dilakukan dengan hanya mengandalkan aturan logika. Pada makalah ini, akan dirancang FLC untuk sistem pendingin ruangan dan direalisasikan dalam bentuk prototype untuk kesederhanaan perancangan. Sistem ini memiliki masukan suhu ruangan dan banyaknya orang di ruangan, sedangkan keluarannya adalah tingkat pendinginan ruangan tersebut. Pengujian sistem ini dilakukan dengan membandingkan hasil keluaran pengendali melalui simulasi Fuzzy Logic Toolbox yang tersedia pada MATLAB. Dua unit purwarupa dirancang dengan sensor masukan yang berbeda sebagai perbandingan. Hasilnya menunjukkan bahwa purwarupa sistem pertama dan kedua mampu mengendalikan suhu ruangan dengan rata-rata kesalahan berturut-turut 1,31% dan 4,06% jika dibandingkan dengan simulasi MATLAB.]]>
<![CDATA[Kendali Kecepatan Robot Beroda Omni dengan Kemampuan Menuju Posisi dan Orientasi yang Diinginkan Berbasis Pengendali PID ]]>
<![CDATA[Faisal Wahab]]>;
<![CDATA[Clement Zaskie]]>;
<![CDATA[Bagus Made Arthaya]]>
<![CDATA[ JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 6, No 2: December 2021 ]]>
Publisher : <![CDATA[Politeknik Sukabumi ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.31544/jtera.v6.i2.2021.273-284
<![CDATA[Sebuah robot yang menggunakan penggerak roda omni memiliki kemampuan dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari robot itu sendiri. Kemampuan tersebut dapat dibuktikan jika kecepatan setiap motor dapat terkendali dan diterapkan sebuah algoritma supaya robot beroda omni dapat bergerak menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Pada makalah ini akan disajikan kendali kecepatan robot beroda omni dengan kemampuan menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan pengendali Proporsional Integral Derivatif (PID). Tahapan penelitian dimulai dari penentuan kinematika dari robot yang digunakan, perancangan sistem elektrik dan mekanik, perancangan kendali motor DC, dan penentuan diagram blok sistem. Parameter PID yang digunakan untuk kendali motor adalah Kp = 0,48, Ki = 11,16, dan Kd = 0 yang diperoleh dari hasil PID tuner dan untuk pergerakkan robot menuju posisi dan orientasi yang diinginkan menggunakan kendali Model Predictive Control (MPC). Hasil pengujian secara simulasi menunjukkan bahwa robot beroda omni dapat bergerak sesuai dengan posisi dan orientasi yang berjumlah lima buah set-point berdasarkan kinematika yang sudah dirancang. Hasil pengujian secara eksperimental berdasarkan data pembacaan encoder menunjukkan bahwa robot beroda omni telah berhasil menuju posisi dan orientasi yang diinginkan. Namun, secara visual terdapat error sebesar 9,6% dari keseluruhan set-point yang disebabkan oleh faktor teknis lapangan.]]>
<![CDATA[Desain Awal Pembuatan Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Parahyangan ]]>
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) Vol 4, No 1: June 2019 ]]>
Publisher : <![CDATA[Politeknik Sukabumi ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.31544/jtera.v4.i1.2019.29-36
<![CDATA[Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Robot ini dapat bekerja secara otomatis tanpa operator berdasarkan perubahan daya apung (buoyancy) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung, melayang, dan tenggelam. Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan menggunakan dua buah penggerak. Penggerak pertama digunakan untuk mengubah daya apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat bekerja sesuai dengan perancangan. Robot ini diujicobakan juga dengan diberi setpoint sudut pitch sebesar 14° dan hasilnya robot dapat mencapai set point pada detik ke-46. Pada uji coba tersebut, robot mengalami osilasi ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper. Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint.]]>
<![CDATA[Perancangan Kendali Formasi pada Multi-Robot Roda Omni dengan Kemampuan Menghindari Tabrakan ]]>
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ Jurnal Nasional Teknik Elektro dan Teknologi Informasi Vol 10 No 4: November 2021 ]]>
Publisher : <![CDATA[Departemen Teknik Elektro dan Teknologi Informasi, Fakultas Teknik, Universitas Gadjah Mada ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1527.358 KB)
|
DOI: 10.22146/jnteti.v10i4.2152
<![CDATA[In this study, a distributed formation control was designed using multiple omni wheel robots (OMR) with the ability to avoid collisions between OMRs when forming a formation. The formation control employed a consensus algorithm consisting of four layers, namely the tracking, consensus, behavior, and the physical robot layer. The tracking layer was used to direct the OMR position at a predetermined virtual center. At the consensus layer, controllers were designed at the robot level. These controllers were an elaboration of the consensus algorithm. The behavior layer was used to augment the collision avoidance methods when OMR formed a formation using the Stipanovic method. On the physical robot layer, four OMRs with three omni wheels configurations were employed. Subsequently, the previously designed controllers were simulated using MATLAB software. The simulation results indicate that the controller applied to the OMR has succeeded in forming the desired formations, namely square and rhombus. In addition, during the process of building these formations, each OMR could maintain a distance; thus, there was no collision with various communication topologies and formations.]]>
<![CDATA[Perancangan Pengontrol Adaptive Fuzzy PID pada Brushless DC Motor ]]>
<![CDATA[Ferdinand Natanael Stephanus]]>;
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan) Vol 2 (2020) ]]>
Publisher : <![CDATA[SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan) ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (849.009 KB)
<![CDATA[Aplikasi brushless DC motor (BLDC) memerlukan pengontrol agar mampu mencapai performa yang diinginkan. Jenis pengontrol yang umum antara lain, pengontrol PID, fuzzy logic controller (FLC), serta gabungan pengontrol PID dan FLC yang disebut Adaptive fuzzy PID (AFPID). Pada penelitian ini, diajukan penerapan desain pengontrol PID untuk kontrol kecepatan angular (ω) BLDCM menggunakan kombinasi kontrol logika fuzzy (Fuzzy logic control, FLC) dengan pengontrol PID konvensional yang disebut Adaptive Fuzzy PID (AFPID). Metode penelitian yang dilakukan adalah penurunan model dinamika BLDC, melakukan iterasi penentuan komponen konstanta pengontrol PID, perancangan logika fuzzy berdasarkan fuzzy rules untuk pengontrol adaptive fuzzy PID, dan membandingkan hasil simulasi pengontrol PID dengan adaptive fuzzy PID. Parameter yang diamati adalah rise time, overshoot, dan settling time. Pengontrol adaptive fuzzy PID yang diterapkan pada brushless DC Motor memberikan performa respons transien yang lebih baik daripada pengontrol PID konvensional pada ketiga parameter.]]>
<![CDATA[Pendeteksian Sinyal Otot Lengan Manusia dengan Menggunakan Sensor Otot EMG Berbasis Arduino Uno ]]>
<![CDATA[Vincentius Ivan]]>;
<![CDATA[Faisal Wahab]]>
<![CDATA[ SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan) Vol 2 (2020) ]]>
Publisher : <![CDATA[SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan Riset Terapan) ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
Full PDF (1081.908 KB)
<![CDATA[Seiring dengan perkembangan jaman, teknologi sensor sudah berkembang dengan cepat. Salah satu contoh sensornya adalah sensor otot EMG. Penggunaan sensor otot EMG ini dilakukan untuk mengetahui tingkat kejenuhan otot manusia. Tingkat kejenuhan ini dapat diketahui dengan sinyal analog menjadi sinyal digital melalui proses ADC(Analog to Digital Conversion) di dalam sensor otot EMG(elektromiografi). Selanjutnya data sinyal digital ini diproses kembali di dalam Arduino agar dapat dikonversikan ke dalam besaran tegangan melalui coding yang sudah ada di dalam Arduino. Tujuan dari pengujian ini juga untuk mengetahui perubahan tegangan jika dilakukan gerakan pada otot tangan. Gerakan tangan yang dilakukan antara lain gerak mengepal, menekuk pada bagian pergelangan, gerak mengangkat beban, dan menekuk di bagian siku. Gerakan ini dilakukan agar tegangan yang ada di otot ketika relaksasi dan kontraksi dapat dibandingkan dan dianalisa hasil pengujianya. Hasil dari pengujian sensor untuk masing-masing gerakan baik itu dalam keadaan gerakan otot yang relaksasi ataupun kontraksi memiliki bentuk grafik sinyalnya masing-masing. Pengujian sensor otot pada lengan yang mengangkat beban 3kg dan 5kg memiliki hasil yang mirip dalam bentuk sinyal maupun nilai tegangan yang keluar, sehingga dapat disimpulkan sensor EMG hanya dapat membaca respon perubahan gerak otot saja.]]>
<![CDATA[Trajectory Tracking Control Design for Mobile Robot Using Interval Type-2 Fuzzy Logic ]]>
<![CDATA[Akmal, Mochammad Dekcy]]>;
<![CDATA[Al Tahtawi, Adnan Rafi]]>;
<![CDATA[Wijayanto, Kartono]]>;
<![CDATA[Wahab, Faisal]]>
<![CDATA[ Journal of Fuzzy Systems and Control Vol. 2 No. 2 (2024): Vol. 2, No. 2, 2024 ]]>
Publisher : <![CDATA[Peneliti Teknologi Teknik Indonesia ]]>
Show Abstract
|
Download Original
|
Original Source
|
Check in Google Scholar
|
DOI: 10.59247/jfsc.v2i2.200
<![CDATA[A two-wheeled mobile robot (TWMR) is a type of mobile robot that is widely used for several tasks, one of which is trajectory tracking. This task will be complicated for the robot to track the desired trajectory when there are disturbances in the robot, such as the presence of noise from the sensor feedback. Therefore, a robust control mechanism is needed so that the robot is able to track the trajectory properly. This study proposes an Interval Type-2 Fuzzy Logic Control (IT2FLC) for controlling TWMR which has noise parameters in the heading angle. IT2FLC Sugeno method is designed with error input from the heading angel and its changes, while the output is a voltage for the left and right motors of the robot. The input membership function is constructed using a triangular function with three different Footprint of Uncertainty (FoU) values as a comparison. This controller is then implemented to control the heading angle according to the trajectory of the robot using the Differential Drive Wheeled Mobile Robot (DDWMR) kinematic model. Several scenarios are then testing via MATLAB/Simulink to see the controller performance. The test results by including the noise parameter as disturbance show that IT2FLC can produce a better performance when compared to ordinary FLC. The widest FoU value of 0.3 can produce the smallest error value of up to 0.003 on the ISE criteria.]]>
