Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.444
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Ilmiah Matematika dan Pendidikan Matematika (JMP)
Masturoh, Alisya
Unknown Affiliation
Mathematics

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
PEMECAHAN MASALAH KINEMATIKA KE DEPAN PADA TANGAN ROBOT n-SEGMEN Guswanto, Bambang Hendriya; Masturoh, Alisya; Triyani, Triyani
Jurnal Ilmiah Matematika dan Pendidikan Matematika Vol 12 No 1 (2020): Jurnal Ilmiah Matematika dan Pendidikan Matematika (JMP)
Publisher : Universitas Jenderal Soedirman

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.20884/1.jmp.2020.12.1.2825

Abstract

ABSTRACT. This article discusses a forward kinematics space for a robot’s hand with n arms in two dimensional Euclid space. The kinematics space of the robot’s hand is obtained by employing some geometrical transformations, those are rotation and dilatation. The solution of this problem is represented by a function corresponding a set of pairs of hinge configuration with a set of pairs of robot’s position and hand endpoint direction.Keywords: Geometry Transformations, Robot’s Hand n-arms, Forward Kinematic Problem. ABSTRAK. Artikel ini membahas tentang ruang gerak kinematik ke depan tangan robot dengan n lengan pada ruang Euclid berdimensi dua. Ruang kinematika tangan robot ini diperoleh dengan menggunakan beberapa tranformasi geometri yaitu rotasi dan dilatasi. Penyelesaian masalah kinematika ini direpresentasikan oleh suatu fungsi yang mengaitkan antara himpunan pasangan pengaturan sendi dan himpunan pasangan posisi dan arah ujung tangan robot.Kata Kunci: Transformasi Geometri, Tangan Robot n-lengan, Permasalahan Gerak Kinematik ke Depan.
SOLVING THE INVERSE KINEMATICAL PROBLEM OF A ROBOT ARM BY USING GROEBNER BASIS Masturoh, Alisya; Guswanto, Bambang Hendriya; Triyani, Triyani
Jurnal Ilmiah Matematika dan Pendidikan Matematika Vol 13 No 1 (2021): Jurnal Ilmiah Matematika dan Pendidikan Matematika (JMP)
Publisher : Universitas Jenderal Soedirman

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.20884/1.jmp.2021.13.1.4428

Abstract

ABSTRACT. The inverse kinematical problem of a robot arm is a problem to find some appropriate joint configurations for a pair of position and direction of a robot hand which is represented by a polynomial equations system. The system is solved by employing Groebner basis notion. Here, the appropriate joint configurations for a pair of position and direction of the hand of a robot with three segments are obtained.Keywords: inverse kinematical problem, robort am, Groebner basis. ABSTRAK. Masalah kinematika invers lengan robot adalah suatu masalah menentukan konfigurasi bersama yang sesuai untuk pasangan posisi dan arah tangan robot yang dinyatakan oleh suatu sistem polynomial. Sistem ini diselesaikan dengan menggunakan konsep basis Groebner. Di sini, konfigurasi bersama yang sesuai untuk pasangan posisi dan arah tangan robot dengan tiga segmen diperoleh.Kata kunci: masalah kinematika inverse, lengan robot, basis Groebner
Co-Authors Guswanto, Bambang Hendriya Triyani Triyani