Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.817
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Purwanto, Djoko
Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Engineering

Published : 4 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 4 Documents
Search

 1 
Sistem Pengikut Manusia pada Robot Servis Menggunakan Model YOLO dan Kamera Stereo Ramadhan, Muhammad Ilham; Purwanto, Djoko; Kusuma, Hendra; Kusuma, Hendra
Jurnal Teknik ITS Vol 12, No 3 (2023)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v12i3.118869

Abstract

Kemampuan mengikuti seseorang merupakan fitur penting bagi robot servis yang bekerja berdampingan dengan manusia. Untuk merancang sistem pengikut manusia pada robot servis, diperlukan akurasi yang tinggi tapi juga tanpa mengorbankan kecepatan komputasi agar sistem berjalan secara real-time. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem pengikut manusia untuk robot servis dengan memanfaatkan model pendeteksi objek You Only Look Once (YOLO) dan kamera stereo. Sistem ini dirancang agar robot dapat menjaga jarak yang tetap dari target yang diikuti dan menjaga orientasinya sehingga target tetap berada di tengah pandangan robot. Perancangan sistem ini juga memanfaatkan algoritma pelacak dari OpenCV yang dikoreksi dengan model YOLOv7 setiap 20 frame untuk menghasilkan proses yang lebih cepat. Pengontrol PID digunakan untuk menghasilkan kecepatan linear dan angular robot berdasarkan jarak relatif orang yang dijadikan target dari robot dan posisinya pada frame. Robot Operating System (ROS) digunakan untuk mem-publish kecepatan pada node yang sesuai. Berdasarkan hasil pengujian algoritma pelacak, pelacak Boosting memiliki hasil terbaik untuk digunakan. Selanjutnya, sistem ini diuji untuk mengontrol robot servis di dalam ruangan dengan berbagai variasi kondisi. Dari pengujian-pengujian tersebut, robot berhasil untuk mengikuti seseorang dengan eror RMS sebesar 41,88 mm dan standar deviasi sebesar 35,59 mm saat robot berhenti di jarak 1 m dari target. Nilai eror terbesar yang didapat bernilai 320,369 mm yang terjadi ketika sistem dijalankan pada ruangan gelap. Sistem ini berjalan dengan frame rate rata-rata sebesar 17,18 FPS.
Potential Field Path Planning pada Permainan Robot Sepak Bola Beroda Ananda, Danendra Clevero; Dikairono, Rudy; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 13, No 2 (2024): IN PRESS (Artikel masih bisa bertambah)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v13i2.145667

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia, yaitu divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia. IRIS merupakan salah satu tim robot dari ITS yang melakukan riset pada bidang ini. Robot ini bermain sepak bola menggunakan penggerak utama berupa motor beroda. Saat ini tim IRIS menggunakan metode kondisional dalam path planning dan hindari halangan. Pada penelitian ini ditemukan metode baru bernama Potential Field. Dimana Potential Field akan melakukan komputasi real-time dengan hanya mengandalkan dua rumus yaitu attractive field dan repulsive field yang nantinya hasil dari perhitungan tersebut akan menjadi kecepatan robot yang dikirimkan langsung ke motor. Serta diharapkan metode potential field ini akan dapat diimplementasikan guna mengurangi pekerjaan kondisional pada robot dengan menggantinya menggunakan rumus yang telah diuji serta mengimplementasikan metode ini pada permainan bertahan, menyerang, serta pada permainan nasional pada robot sepak bola beroda. Hasil dari penelitian ini didapatkan bahwa metode potential field ini menghabiskan waktu 5068.2 milli sekon hingga 13466.90 milli sekon pada permainan menyerang, 5166.11 milli sekon hingga 7359.78, serta metode potential field dapat menghindari halangan, mencapai tujuan serta dapat menggiring bola hingga ke tujuan yang ditentukan. Implikasinya adalah potensi pengurangan pekerjaan kondisional pada robot sepak bola beroda dengan mengadopsi rumus yang telah teruji dan terimplementasikan secara efektif pada berbagai konteks permainan.
Rancang Bangun Sistem Pemegang Bola Putaran Natural pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Suspensi Terkontrol Fahrizal, Hafiz Zain; Dikairono, Rudy; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 14, No 1 (2025)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v14i1.149342

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia dan juga Middle Size league. Jika mengacu pada Rulebook MSL 2023 setiap tim robot sepak bola beroda wajib untuk bisa menggiring bola dengan putaran natural. Menggiring bola dengan putaran natural adalah kemampuan robot untuk menggiring bola atau membuat putaran bola sesuai dengan gerak robotnya. Saat ini robot sepak bola beroda ITS sudah memiliki metode untuk menghasilkan sistem penanganan bola putaran natural. Metode ini memiliki kelemahan dikarenakan kurang adaptif nya suspensi dan kurang maksimalnya sistem pemegang bola yang sekarang dalam memperoleh posisi 1/3 bagian bola yang mengakibatkan kurangnya daya cengkram dari sistem karena hanya bisa memperoleh posisi kurang dari 1/3 bagian bola. Oleh karena itu diperlukan sistem pemegang bola baru yang tidak hanya bertujuan untuk bisa menggiring bola secara natural tetapi juga mengedepakan keandalan dari sistem tersebut. Sistem yang dirancang pada penelitian ini didapatkan hasil yang lebih baik jika dibandingkan dengan sistem pemegang bola yang lama. Hal ini dapat dilihat dari kemampuan menggiring bola yang dimana tidak ada bola yang lepas pada saat diberi referensi kecepatan berbeda beda pada setiap pengujian dan hanya pada gerakan maju posisi bola 0.2671 cm lebih dari 1/3 masuk ke sistem.
Implementasi Transformer dan RAG untuk Otomatisasi Akuisisi Informasi dari Publikasi Akademik: Konstruksi Chatbot Berbasis Web Berorientasi PDF Hutagalung, Ruth Johana; Mujiono, Totok; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 14, No 1 (2025)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v14i1.150875

Abstract

Dalam konteks tantangan berkelanjutan yang dihadapi oleh komunitas akademis dalam menyerap serta menginterpretasi konten publikasi ilmiah yang kompleks dan luas, yang memerlukan tingkat pemahaman konseptual yang tinggi dan keterlibatan kognitif yang intens, integrasi paradigma pembelajaran mesin dengan spesialisasi Transformer ke dalam sistem otomatisasi menjanjikan peningkatan signifikan dalam efisiensi akuisisi informasi ilmiah. LLM menunjukkan kapabilitas yang mengesankan tetapi dihadapkan pada kendala seperti halusinasi, pengetahuan yang usang, serta proses penalaran yang tidak transparan dan sulit dilacak. RAG muncul sebagai solusi potensial dengan menggabungkan pengetahuan dari database eksternal. Paper ini mengimplementasikan dan mengintegrasikan OpenAI GPT-4 dan Pinecone ke dalam framework NextJs untuk konstruksi sebuah website chatbot yang berorientasi PDF. Analisis kuantitatif mengungkapkan variasi kinerja sistem dalam beberapa dimensi evaluasi. Tingkat context precision mencapai 0.79, menandakan efektivitas yang baik, sementara answer relevancy menunjukkan performa unggul dengan nilai 0.83. Kemampuan context recall dan answer correctnepenss menampilkan hasil yang cukup memuaskan, masing-masing dengan skor 0.68 dan 0.7. Meskipun demikian, aspek faithfulness memperoleh skor 0.51, mengindikasikan kebutuhan akan penyempurnaan signifikan dalam area ini untuk meningkatkan kinerja sistem secara keseluruhan. Integrasi berkas PDF pada sistem mengakibatkan peningkatan signifikan dari tingkat keakuratan jawaban sebesar 0.2, dari 0.5 pada tahap pre-implementasi menjadi 0.7 pada tahap post-implementasi.
Co-Authors Ananda, Danendra Clevero Dikairono, Rudy Fahrizal, Hafiz Zain Hutagalung, Ruth Johana Kusuma, Hendra Kusuma, Hendra Mujiono, Totok Ramadhan, Muhammad Ilham