Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.444
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik ITS
Dikairono, Rudy
Departemen Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Engineering

Published : 2 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 2 Documents
Search

 1 
Potential Field Path Planning pada Permainan Robot Sepak Bola Beroda Ananda, Danendra Clevero; Dikairono, Rudy; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 13, No 2 (2024): IN PRESS (Artikel masih bisa bertambah)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v13i2.145667

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia, yaitu divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia. IRIS merupakan salah satu tim robot dari ITS yang melakukan riset pada bidang ini. Robot ini bermain sepak bola menggunakan penggerak utama berupa motor beroda. Saat ini tim IRIS menggunakan metode kondisional dalam path planning dan hindari halangan. Pada penelitian ini ditemukan metode baru bernama Potential Field. Dimana Potential Field akan melakukan komputasi real-time dengan hanya mengandalkan dua rumus yaitu attractive field dan repulsive field yang nantinya hasil dari perhitungan tersebut akan menjadi kecepatan robot yang dikirimkan langsung ke motor. Serta diharapkan metode potential field ini akan dapat diimplementasikan guna mengurangi pekerjaan kondisional pada robot dengan menggantinya menggunakan rumus yang telah diuji serta mengimplementasikan metode ini pada permainan bertahan, menyerang, serta pada permainan nasional pada robot sepak bola beroda. Hasil dari penelitian ini didapatkan bahwa metode potential field ini menghabiskan waktu 5068.2 milli sekon hingga 13466.90 milli sekon pada permainan menyerang, 5166.11 milli sekon hingga 7359.78, serta metode potential field dapat menghindari halangan, mencapai tujuan serta dapat menggiring bola hingga ke tujuan yang ditentukan. Implikasinya adalah potensi pengurangan pekerjaan kondisional pada robot sepak bola beroda dengan mengadopsi rumus yang telah teruji dan terimplementasikan secara efektif pada berbagai konteks permainan.
Rancang Bangun Sistem Pemegang Bola Putaran Natural pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Suspensi Terkontrol Fahrizal, Hafiz Zain; Dikairono, Rudy; Purwanto, Djoko
Jurnal Teknik ITS Vol 14, No 1 (2025)
Publisher : Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM), ITS

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.12962/j23373539.v14i1.149342

Abstract

Robot sepak bola beroda merupakan robot yang berkompetisi pada Kontes Robot Indonesia dan juga Middle Size league. Jika mengacu pada Rulebook MSL 2023 setiap tim robot sepak bola beroda wajib untuk bisa menggiring bola dengan putaran natural. Menggiring bola dengan putaran natural adalah kemampuan robot untuk menggiring bola atau membuat putaran bola sesuai dengan gerak robotnya. Saat ini robot sepak bola beroda ITS sudah memiliki metode untuk menghasilkan sistem penanganan bola putaran natural. Metode ini memiliki kelemahan dikarenakan kurang adaptif nya suspensi dan kurang maksimalnya sistem pemegang bola yang sekarang dalam memperoleh posisi 1/3 bagian bola yang mengakibatkan kurangnya daya cengkram dari sistem karena hanya bisa memperoleh posisi kurang dari 1/3 bagian bola. Oleh karena itu diperlukan sistem pemegang bola baru yang tidak hanya bertujuan untuk bisa menggiring bola secara natural tetapi juga mengedepakan keandalan dari sistem tersebut. Sistem yang dirancang pada penelitian ini didapatkan hasil yang lebih baik jika dibandingkan dengan sistem pemegang bola yang lama. Hal ini dapat dilihat dari kemampuan menggiring bola yang dimana tidak ada bola yang lepas pada saat diberi referensi kecepatan berbeda beda pada setiap pengujian dan hanya pada gerakan maju posisi bola 0.2671 cm lebih dari 1/3 masuk ke sistem.
Co-Authors Ananda, Danendra Clevero Fahrizal, Hafiz Zain Purwanto, Djoko