<![CDATA[Tower crane berfungsi sebagai alat angkat bahan - bahan dan material seperti mesin-mesin konstruksi, beton, besi, bekisting dan lain sebagainya. Cara kerja tower crane adalah dengan memindahkan barang bangunan secara vertical dan horizontal. Tower crane banyak digunakan untuk proyek-proyek pembangunan gedung-gedung bertingkat dan juga jembatan.. Pengendalian pada Tower Crane umumnya dikerjakan oleh tenaga kerja manusia. Tenaga kerja manusia yang digunakan juga harus memiliki kemampuan khusus dan terlatih agar dapat mengendalikan Tower Crane secara aman. Hal ini sangatlah tidak efisien karena berat barang yang akan dipindahkan sangatlah beragam. Pada penelitian ini telah dirancang sistem pengaturan kecepatan motor DC pada tower crane menggunakan kontoler PID dengan kontruksi sistem yang sederhana. Digunakan Kontroler PID untuk mengurangi kesalahan, sehingga putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Dengan bantuan kontroler PID maka tower crane mampu bergerak dengan aman dan halus. Pada skripsi ini digunakan metode pertama Ziegler-Nichols. Dalam pembuatannya digunakan Arduino Mega 2560, rotary encoder Autonic E40H8 500-6-L-5, optocoupler, dan motor DC. Berdasarkan data respons sistem yang diperoleh dari pengujian dengan menggunakan metode pertama Ziegler-Nichols, maka parameter kontroler PID dapat ditentukan dengan gain Kp = 0,091, Ki = 0,003834 dan Kd = 0.02172 Kata kunci: Tower Crane, Pengendalian Kecepatan, PID, Arduino Mega 2560.]]>
