<![CDATA[Motor DC dapat menyediakan sebuah torsi awal yang tinggi dan juga memungkinkan untuk mendapatkan berbagai kontrol kecepatan. Motor DC memiliki respon yang cepat, namun masih memiliki error steady state. Kontrol kecepatan motor DC dengan menggunakan kontroler PI dapat menghilangkan error steady state pada respon motor, namun berdampak pada kecepatan respon yang lambat dalam mencapai nilai steady state. Diantara teknik perancangan sistem kontrol adalah dengan menggunakan teknik perancangan kontrol adaptif, yaitu Model Reference Adaptive Control (MRAC) yang memiliki ide dasar untuk membuat respon sistem yang dikontrol agar dapat menyerupai perilaku yang sama dengan model referensi. Respon motor DC hasil implementasi dengan setpoint 150 rpm, 250 rpm dan 350 rpm memiliki nilai error steady state rata-rata berada dibawah toleransi 2%, masing-masing adalah 1,96%, 1,557%, dan 1,276%. Sedangkan settling time masing-masing adalah 14 detik, 10,25 detik dan 3,8 detik. Pada respon sistem dengan perubahan nilai setpoint memiliki nilai error steady state rata-rata dibawah 2% yaitu 1,6%. Ketika sistem diberi gangguan pada setpoint 150 rpm, 250 rpm dan 350 rpm, respon akan mengalami perlambatan dan recovery time respon kembali pada keadaan steady state masing-masing adalah 4,55 detik, 3,85 detik dan 3,5 detik. Ketika gangguan yang diberikan dilepaskan, respon akan mengalami percepatan dan recovery time respon kembali pada keadaan steady state masing-masing adalah 7,4 detik, 9,65 detik dan 10,9 detik.Kata Kunci—motor DC, kontrol kecepatan, kontroler PI, MRAC.]]>
