<![CDATA[Pengaturan adalah suatu kegiatan yang sering dilakukan untuk mengendalikan nilai suatu variable. Pengaturan dapat dilakukan dengan berbagai macam cara dari lup terbuka hingga tertutup.. Pada laporan ini menyajikan perkembangan system kendali Kecepatan motor DC dengan cascade yang dimana pada loop terluar diterapkan kontrol PI dan pada loop dalam di terapkan pengendali RST Digital, serta diterapkan gangguan ramp dengan kenaikan torsi beban sebesar 0.02Nm. Cascade lebih tahan terhadap gangguan dengan reduksi gangguan hingga 99.8% sedangkan PI single loop tidak mampu mereduksi gangguan yang diberikan dan cascade memiliki kemampuan untuk menurunkan overshoot pada controller yaitu pada PI single loop memiliki overshoot sekitar 18% sedangkan Pada Cascade sekitar 17%, serta pada cascade starting arus begitu kecil yaitu 1 A dan Pada PI 3.03A hal ini dapat diperhitungkan karena mengontrol dengan cascade jauh lebih aman karena Starting arus cascade dibawah starting arus pada input tegangan 12 volt yaitu sekitar 2.2A sedangkan pada PI starting arus lebih besar . Kata Kunci: Motor DC, Cascade kontrol, RST Digital, PI ABSTRACT Controlling is an activity that is often done to control the value of a variable. Control can be done in various ways from open to closed loop .. In this report presents the development of control system DC motor speed with cascade which in the outer loop applied PI control and on the inner loop in apply RST Digital controller, and applied ramp interference with increase Load torque of 0.02Nm. Cascade is more resistant to interference reduction by 99.8% while single-loop PI is not capable of reducing disturbance and cascade has the ability to decrease overshoot on controller ie single loop PI has overshoot about 18% while at Cascade about 17%, as well as on cascade Starting current is so small that 1 A and In PI 3.03A this can be considered because controlling with cascade is much safer because Starting cascade current below the starting current at 12 volt input voltage is about 2.2A while at PI of current is bigger. Keywords: Motor DC, Cascade control, RST Digital controller,PI ]]>
