Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Mahasiswa TEUB
Aretasiwi Anyakrawati
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
IMPLEMENTASI MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEMS (MRAS) UNTUK KESTABILAN PADA ROTARY INVERTED PENDULUM Aretasiwi Anyakrawati; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Purwanto
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 3, No 2 (2015)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | Full PDF (832.433 KB)

Abstract

Pendulum terbalik mempunyai karakteristik tidak stabil dan nonlinear sehingga harus dilakukan proses linearisasi dari plant nonlinear tersebut. Pendulum terbalik memiliki titik berat berada di atas titik tumpunya sehingga secara aktif harus disetimbangkan agar kondisinya tetap tegak dengan cara menggerakkan lengan pendulum secara rotasional. Untuk keperluan tersebut, pada penelitian ini digunakan Model Reference Adaptive Systems (MRAS) untuk kestabilan pada Rotary Inverted Pendulum. Model Reference Adaptive Systems merupakan salah satu metode pengontrolan yang membuat keluaran sistem yang diatur sedemikian rupa sehingga mempunyai perilaku yang sama dengan model referensi yang diberikan, dengan cara mengubah-ubah nilai parameter kontrolernya. Pendulum terbalik dapat mengambil keputusan dengan bergerak ke kanan atau ke kiri sesuai dengan arah kemiringannya dengan kecepatan tertentu untuk menjaga kestabilan pendulum terbalik. Pada pengujian pendulum terbalik rata-rata dapat mempertahankan kestabilannya selama 4 detik.Kata Kunci— Kestabilan, Rotary Inverted Pendulum, MRAS, Rotary Encoder
Co-Authors Goegoes Dwi Nusantoro n/a Purwanto