<![CDATA[DC-DC converter dapat menghasilkan tegangan keluaran lebih kecil dari masukannya disebut juga dengan buck converter. Seperti yang digunakan pada sistem pengaturan kecepatan motor DC. Namun, Karakteristik respon sistem saat kondisi open loop dari buck converter dengan motor DC memiliki waktu untuk mencapai kondisi steady state yang cukup lama. Selain itu, jika buck converter dengan motor DC mengalami perubahan pada sumber, referensi dan torsi beban maka tegangan keluaran dan kecepatan motor DC juga ikut berubah. Dengan adanya perubahan tersebut akan sangat mempengaruhi respon keluaran dari sistem. Oleh karena itu, digunakanlah pengendali dengan harapan dapat mengatur kecepatan motor DC ketika terjadi perubahan tegangan masukan, referensi dan torsi beban. Pengendali yang digunakan adalah backstepping dan PI-ITAE. Berdasarkan hasil pengujian, pengendali backstepping dan PI-ITAE memiliki respon keluaran yang baik dibandingkan dengan keadaan open loop, karena hasil keluaran sistem menggunakan pengendali backstepping dan PI-ITAE, memiliki nilai deviasi tegangan yang lebih kecil dan waktu pemulihan yang lebih cepat dibandingkan saat kondisi open loop. Meskipun, pada pengendali PI-ITAE masih terdapat lonjakan dan osilasi. Kata Kunci: Buck converter, backstepping, PI-ITAE, deviasi tegangan, waktu pemulihan. AbstractDC-DC converters can produce more output than the input is also called a buck converter. As used in the DC motor speed regulation system. However, the characteristics of the response system when the open loop condition of the buck converter with a DC motor has time to reach a stable condition that is quite long. In addition, if the buck converter with a DC motor changes the source, reference and torque of the load, the change in output and speed of the DC motor also changes. With this change will greatly affect the response of the system. Therefore, controllers are used in the hope that a DC motor speed can be compiled with changes in input voltage, reference and load torque. The controller used is backstepping and PI-ITAE. Based on the test results, the backstepping controller and PI-ITAE have a good output response with an open loop, because the system output using the backstepping controller and PI-ITAE, has a smaller value of voltage deviation and faster reporting compared to when the loop is open. Nevertheless, in the PI-ITAE controller there are still spikes and oscillations.Keywords: Buck converter, backstepping, PI-ITAE, voltage deviation, recovery time ]]>
