<![CDATA[Di Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI), robot memerlukan suatu sistem navigasi yang dapat mengetahui arah hadap menuju gawang di posisi tertentu. Penentuan arah hadap menuju gawang memerlukan suatu besaran yang menujukkan ke arah mana robot menghadap di lapangan. Berdasarkan permasalahan tersebut, maka diimplementasikan sebuah metode perhitungan sudut untuk penentuan arah hadap robot. Metode yang digunakan adalah Attitude and Heading Reference System (AHRS). AHRS dimplementasikan dengan sensor accelerometer dan magnetometer. Arah hadap robot terhadap posisi gawang ditentukan dengan parameter arah hadap robot, koordinat posisi robot, dan koordinat posisi gawang.Berdasarkan hasil penelitian, sudut pitch dan roll dari AHRS memiliki nilai kesalahan mutlak maksimum sebesar 2.31o di sudut perancangan sebesar 90o dan sudut roll sebesar 3.6o di sudut perancangan sebesar 90o. Sudut pitch dan roll mereferensikan untuk sudut antara -90o sampai 90o. Sudut heading mereferensikan untuk sudut antara 0o – 360o. Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading saat kalibrasi sebesar 8.02o dari sudut heading 100o. Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading saat tidak kalibrasi sebesar 45.95o dari sudut heading 110o. Nilai kesalahan mutlak maksimum untuk sudut pitch dan roll dipengaruhi oleh percepatan linear dari luar sistem. Nilai kesalahan mutlak maksimum sudut heading dipengaruhi oleh interferensi medan magnet di sekitar sensor. Perbedaan posisi robot di lapangan KRSBI tidak mempengaruhi nilai kesalahan mutlak maksimum. Nilai kesalahan mutlak maksimum heading menuju gawang dengan metode penentuan arah gawang sebesar 3o. Kata kunci— Accelerometer, Magnetometer, AHRS, KRSBI.]]>
