Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Mahasiswa TEUB
Gabriel Andriano Bramantyo
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
IMPLEMENTASI KONTROLER PID KASKADE DAN KALMAN FILTER PADA SISTEM KESETIMBANGAN ROBOT BERODA DUA BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO ARM Gabriel Andriano Bramantyo; Goegoes Dwi Nusantoro; n/a Rahmadwati
Jurnal Mahasiswa TEUB Vol 4, No 7 (2016)
Publisher : Jurnal Mahasiswa TEUB

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Konsep sistem kesetimbangan robot beroda dua didasarkan pada teori pendulum terbalik. Sebuah sistem kontrol yang sesuai yang dibutuhkan untuk mengontrol sistem sehingga seimbang dan stabil. Robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki sebuah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam keadaan tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan pengendali lain dari luar. Pada penelitian ini bertujuan untuk mendesain dan membangun robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya secara otomatis yang tegak lurus terhadap permukaan bumi di daerah bidang datar Pada penelitian ini digunakan kontroler Proporsional Integral Derivatif kaskade sebagai pengendali dan kalman filter sebagai pemrosesan data sensor. Hasil parameter kontroler PID kaskade dan kalman filter yang dapat dicapai dari penelitian skripsi ini diperoleh nilai speedPIDKp = 14, speedPIDKi = 15.2 , speedPIDKd = 4 , anglePIDAggKp = 50 , anglePIDAggKi = 0.5 , anglePIDAggKd = 0.25, anglePIDConKp = 20 , anglePIDConKi = 0.5 , anglePIDConKd = 0.25, angleKalmanFilter = 10 dan speedKalmanFilter = 20. Kata Kunci: Robot Beroda Dua, PID Kaskade, Kalman Filter.
Co-Authors Goegoes Dwi Nusantoro Rahmadwati, n/a