Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Teknik Elektro (JTE)
WAHYU RAKA ADZANI
Unknown Affiliation
Civil Engineering, Building, Construction & Architecture Computer Science & IT Control & Systems Engineering Education Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
PERANCANGAN KONTROLER PID TYREUS-LUYBEN UNTUK KENDALI VIBRASI PADA ROBOT SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR WAHYU RAKA ADZANI; MUHAMAD SYARIFFUDDIEN ZUHRIE
JURNAL TEKNIK ELEKTRO Vol 8 No 3 (2019): SEPTEMBER 2019
Publisher : Universitas Negeri Surabaya

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26740/jte.v8n3.p%p

Abstract

Robot single link flexible joint manipulator merupakan salah satu wujud dari perkembangan teknologi kendali zaman modern. Salah satu penerapan dari robot single link flexible joint manipulator yaitu space robot. Dalam melakukan pergerakan, robot manipulator terkadang memiliki permasalahan pada fleksibilitas yaitu ketidakakuratan posisi yang disebabkan oleh adanya vibrasi. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah kontroler PID Tyreus-Luyben untuk mengatasi masalah fleksibiltas pada robot manipulator. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa Nilai parameter PID yang ditemukan dengan menggunakan metode Tyreus-Luyben yaitu nilai Kp = 6.26, Ki = 0.3367, dan Kd = 0.216. Kemudian nilai tersebut diterapkan pada sistem dan memberikan respon osilasi yang baik pada setpoint 180° dengan maximum overshoot sebesar 182°, time constant (τ) sebesar 1.86s, time sampling (Ts) pada 3.22s, rise time (Tr) selama 4.0868s, delay time (Td) selama 1.2893s, dan peak time (Tp) saat 3.02s.
Co-Authors MUHAMAD SYARIFFUDDIEN ZUHRIE