Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal Jurnal Edukasi dan Penelitian Informatika (JEPIN)
Ilham Ari Elbaith Zaini
Universitas Negeri Malang
Computer Science & IT Education

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Perancangan Model Pergerakan Mobile Robot dengan Metode Deep Q Learning Samsul Arifin; Siti Sendari; Ilham Ari Elbaith Zaini
JEPIN (Jurnal Edukasi dan Penelitian Informatika) Vol 9, No 3 (2023): Volume 9 No 3
Publisher : Program Studi Informatika

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26418/jp.v9i3.64541

Abstract

Path Planning merupakan salah satu permasalahan yang sering terjadi pada mobile robot. Tujuan utama dalam path planning adalah untuk mendapatkan path/jalur yang paling optimal sehingga bisa meminimalisir waktu komputasi. Kelemahan yang umum terjadi pada path planning adalah waktu komputasi yang besar pada suatu environment. Dengan adanya permasalahan ini maka akan diterapkan metode deep Q learning untuk meningkatkan kecepatan waktu komputasi. Metode deep q learning menyimpan hasil pembelajaran dalam bentuk neural network. Mobile robot dilatih agar dapat menemukan jalur pada environment yang belum dikenali sama sekali. Melalui beberapa tahapan dalam proses training dan proses running maka mobile robot dapat menemukan jalur dengan cepat. Keseimbangan proses eksplorasi dan eksploitasi akan mempengaruhi proses training. Pada penelitan ini ditentukan nilai untuk proses eksplorasi adalah 80 episode pertama. Pada proses training telah didapatkan nilai parameter gamma yang optimal adalah 0.9. Setelah mendapatkan pengetahuan dari proses training maka mobile robot dapat menemukan path yang paling optimal dengan waktu tempuh ± 1.92s.
Co-Authors Arifin, Samsul Siti Sendari