Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal SinarFe7
Faqri Wijayanto Amaral, Fauzan
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Implementasi Metode PID dan Inverse Kinematics pada Pergerakan Robot Berkaki Enam (Hexapod) Faqri Wijayanto Amaral, Fauzan; Subur, Joko; Suryadhi, Suryadhi
SinarFe7 Vol. 6 No. 1 (2024): SinarFe7-6 2024
Publisher : FORTEI Regional VII Jawa Timur

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot hexapod sering ditampilkan dalam kompetisi seperti Kontes Robot Indonesia (KRI), terutama dalam divisi Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). Di divisi KRSRI, robot hexapod diharuskan untuk menavigasi area kompetisi dan melewati berbagai rintangan yang ada di arena. Oleh karena itu, sistem kontrol gerakan navigasi yang efektif sangat penting untuk mengelola pergerakan robot. Penelitian ini mengatasi tantangan tersebut dengan menerapkan metode PID - Inverse Kinematics. PID - Inverse Kinematics menggabungkan metode Inverse Kinematics dengan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID). Metode PID menghasilkan nilai konstan P, I, dan D berdasarkan nilai kesalahan dan perubahan kesalahan, yang kemudian digunakan dalam perhitungan Inverse Kinematics. Uji coba eksperimen dengan dan tanpa rintangan berhasil dilakukan, kecuali untuk rintangan jalan pecah, di mana terdapat tingkat keberhasilan 100% dalam menavigasi jalan miring dan tingkat kegagalan 20% dalam melewati rintangan pecah.
Co-Authors Joko Subur Suryadhi, Suryadhi