Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika
PUTRA, SADIANA
Unknown Affiliation
Electrical & Electronics Engineering Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
The Analytical Design and Implementation of Inverted Pendulum Control System using Linear Quadratic Regulator PUTRA, SADIANA; SIREGAR, MARSUL; BACHRI, KAREL OCTAVIANUS
ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Vol 12, No 3: Published July 2024
Publisher : Institut Teknologi Nasional, Bandung

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar | DOI: 10.26760/elkomika.v12i3.625

Abstract

ABSTRAKMakalah ini menyajikan proses rancang bangun sistem kendali pendulum terbalik dengan menggunakan metode LQR. Model sistem diperoleh dengan melakukan analisis free body diagram dari sistem pendulum terbalik kemudian setelah diperoleh model sistem dilanjutkan dengan membuat persamaan ruang keadaan yang selanjutnya digunakan untuk sistem kendali LQR di mana energi yang digunakan dapat diatur sesuai dengan kebutuhan. Digunakan 10 skenario untuk mendapatkan kriteria perancangan yang diinginkan. Penentuan skenario yang tepat dapat dilakukan dengan simulasi MATLAB sehingga dapat dilihat tanggapan sistem dengan menentukan koefisien matriks Q dan matriks R yang tepat. Melalui beberapa pengujian dapat ditunjukkan bahwa untuk menjaga pendulum tetap stabil diperlukan pengaturan energi yang tepat.Kata kunci: LQR, MATLAB, pendulum terbalik, variabel keadaan ABSTRACTThis paper presents the design process of an inverted pendulum control system using the LQR method. The system model is obtained by analyzing the free body diagram of the inverted pendulum system, then after obtaining the system model, proceed with creating a state space equation which is then used for the LQR control system where the energy used can be adjusted according to needs. 10 scenarios were used to obtain the desired design criteria. Determining the right scenario can be done using MATLAB simulation so that the system response can be seen by determining the correct Q matrix and R matrix coefficients. Through several tests it can be shown that to keep the pendulum stable it requires proper energy settings.Keywords: LQR, MATLAB, inverted pendulum, state-variable
Co-Authors Bachri, Karel Octavianus Siregar, Marsul