Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal eProceedings of Engineering
Purnomo, Leo Tirto
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Inverse Kinematics Rack and Pinion Gear untuk Mekanisme Lifting Mobile Robot pada Kontes ABU Robocon 2023 Purnomo, Leo Tirto; Aziz, Arif Abdul; Rodiana, Irham Mulkan
eProceedings of Engineering Vol. 11 No. 1 (2024): Februari 2024
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Kontes Robot ABU tahun 2023 bertemakan<Casting Flower Angkor Wat=. Dalam satu tim terdapat duarobot berbeda yaitu ER dan RR. Robot RR memiliki rintanganmobilitas tersendiri dibandingkan dengan ER. Salah saturintangannya yaitu sebuah bidang anak tangga setinggi 200cm.Untuk dapat melewati rintangan tersebut diperlukan sistempendaki anak tangga tersendiri. Sistem pendaki anak tanggayang telah ada terdiri dari dua mekanisme, yaitu lengan danlifting. Pada jurnal ini dibahas mengenai kinematika untukkendali pada mekanisme lifting. Diperoleh rumus inversekinematics dari rumus kinematika rack and pinion gear.Kinematika yang telah didapat dilakukan pengujian dengankeadaan asli. Panjang penurunan dan posisi sudut yangdiperoleh dibandingkan dengan hasil perhitungan kinematika.Desain sistem lifting menggunakan aktuator Motor DC PG45200kgfcm sebagai penggeraknya, sensor magnetic rotaryencoder 7ppr sebagai umpan balik, dan mikrokontrollerSTM32F407VGT6 sebagai pemroses pergerakan berdasarkansetpoint dan pembacaan sensor. Dilakukan pengujian sebanyak10 kali. Hasil dari pengujian posisi sudut putaran terdapatperbedaan nilai. Persentase error pembacaan posisi sudutsensor rotary encoder terhadap setpoint dari inverse kinematicsebesar -0,18% dengan rata – rata error -1,295°.Kata kunci— Mobile Robot, Rack and Pinion Gear, InverseKinematics
Co-Authors Arif Abdul Aziz Irham Mulkan Rodiana