<![CDATA[Perkembangan teknologi robotika memberikan peluanguntuk meningkatkan efisiensi dan kualitas layanan, salahsatunya melalui robot pengantar makanan dengan kemampuanmembuka pintu otomatis. Sistem ini dirancang untuk mengatasimasalah kebersihan, efisiensi, dan akurasi dalam pengantaranmakanan. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistemkontrol berbasis Internet of Things (IoT) untukmengoptimalkan mobilitas robot serta meningkatkan efisiensikontrol pintu otomatis. Penelitian ini bertujuan untukmerancang dan mengimplementasikan sistem pintu otomatisberbasis kontrol PID dengan menggunakan rotary encodersebagai sensor posisi. Limit switch digunakan sebagaipengaman tambahan agar pintu dapat berhenti tepat di batasakhir dan mencegah kerusakan mekanik. Selain itu, sistemdilengkapi komunikasi dua arah antara modul kontrol, sertaintegrasi teknologi Internet of Things (IoT) agar status pintudapat dipantau dan dikendalikan secara jarak jauh. Hasilpengujian menunjukkan bahwa kombinasi parameter kontrolPID yang optimal dapat menghasilkan gerakan pintu yangpresisi. Sistem ini juga terbukti stabil dan responsif, sehinggamampu mendukung proses pengantaran makanan denganaman, efisien, dan tetap menjaga kualitas makanan agarhigienis. Dengan adanya pintu otomatis yang terintegrasidengan IoT, robot pengantar makanan menjadi lebih andal,modern, dan memberikan kenyamanan lebih bagi penggunaKata Kunci: IoT, kontrol PID, pintu otomatis, rotary encoder,Robot pengantar makanan.]]>
