Article Per Year (5 Year)
p-Index From 2020 - 2025
0.23
P-Index
This Author published in this journals
All Journal eProceedings of Engineering
Suparto, Bayu Nugraha
Unknown Affiliation
Computer Science & IT Control & Systems Engineering Electrical & Electronics Engineering Engineering Industrial & Manufacturing Engineering

Published : 1 Documents Claim Missing Document
Claim Missing Document
Check
Articles

Found 1 Documents
Search

 1 
Perancangan Lengan Robot SCARA 3 DOF dengan Motor DC dan Kontrol PID Suparto, Bayu Nugraha; Susanto, Erwin; Rodiana, Irham Mulkan
eProceedings of Engineering Vol. 12 No. 5 (2025): Oktober 2025
Publisher : eProceedings of Engineering

Show Abstract | Download Original | Original Source | Check in Google Scholar

Abstract

Robot SCARA (Selective Compliance AssemblyRobot Arm) dengan tiga derajat kebebasan (3 DOF) dirancanguntuk aplikasi otomasi sederhana yang membutuhkan akurasidan stabilitas pergerakan. Penelitian ini bertujuan untukmerancang dan membangun lengan robot SCARA yangdikendalikan oleh motor DC dan metode kontrol PID(Proportional-Integral-Derivative). Sistem kontrolmenggunakan mikrokontroler STM32F407 yang menerimainput koordinat kartesian dan mengubahnya menjadi sudutpergerakan tiap joint melalui inverse kinematics. Encoderincremental digunakan sebagai umpan balik posisi untukmengatur kendali tertutup pada setiap motor. Hasil pengujianmenunjukkan bahwa kontrol PID mampu mengatur posisisudut secara presisi pada masing-masing joint, bahkan saatmengangkat beban dengan variasi massa 100g, 200g, dan 300g.Sistem berhasil mencapai rata-rata error posisi yang rendah:0,073° pada sumbu ????????????????, 0,2267° pada sumbu ????????????????, dan 0,0277 cmpada sumbu Z. Penelitian ini menunjukkan bahwa integrasimotor DC, encoder, dan kontrol PID memberikan hasil yangoptimal untuk kontrol posisi lengan robot SCARA.Kata kunci— Encoder, DOF 3, Inverse Kinematik, Kontrol PID,Lengan Robot SCARA
Co-Authors Erwin Susanto Irham Mulkan Rodiana